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龙图腾网获悉中国热带农业科学院南亚热带作物研究所申请的专利一种菠萝采摘机器人的行走控制方法及控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120686837B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510841731.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种菠萝采摘机器人的行走控制方法及控制系统是由刘烨虹;薛忠;回振辉;李海亮;杨志杰;刘晓洁;郭俊旺;孙海天设计研发完成，并于2025-06-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种菠萝采摘机器人的行走控制方法及控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种菠萝采摘机器人的行走控制方法及控制系统，本发明涉及农业设备控制技术领域。包括以下步骤：获取待采集菠萝地的植株空间分布数据，确定植株位置和区域密度，并基于密度规划可移动区域。获取目标菠萝特征信息，判断其是否符合采摘标准，若符合则标记为采摘目标。依据机器人的最大采摘半径确定采摘领域，检测目标是否在该范围内。若不在范围内，则获取目标和机器人的空间位置，通过激光雷达扫描生成高程网格地图，利用多维特征向量表征地形特征，并定义地形起伏度。设置起伏判断阈值，并根据比较结果动态调整机械悬挂行程和履带宽度，以便顺利到达采摘目标进行采摘。此方法提高了采摘效率和准确性。

本发明授权一种菠萝采摘机器人的行走控制方法及控制系统在权利要求书中公布了：1.一种菠萝采摘机器人的行走控制方法，其特征在于，具体步骤包括： S1：获取待采集菠萝地的菠萝植株空间分布数据，基于菠萝植株空间分布数据确定待采集菠萝地内菠萝植株的空间分布位置，确定整个待采集菠萝地内各区域的空间分布密度，采用密度导向方法规划可移动区域； S2：获取目标菠萝的特征信息，基于目标菠萝的特征信息判断当前目标菠萝是否满足采摘辨识标准，若满足将目标菠萝标记为采摘目标并执行步骤S3，否则更换目标菠萝返回执行步骤S2； S3：获取菠萝采摘机器人采摘装置的最大采摘半径，基于最大采摘半径确定采摘领域范围，检测当前采摘目标是否处于采摘领域范围内，若是则对当前采摘目标进行采摘，否则执行步骤S4； S4：获取当前采摘目标和菠萝采摘机器人所在的地的空间位置，基于空间位置信息和可移动区域规划目的行走路径，通过激光雷达扫描菠萝采摘机器人目的行走路径的地形数据，生成高程网格地图，使用多维特征向量表征目的行走路径区域的地形特征数据，并基于多维特征向量定义目的行走路径的地形起伏度； S5：设置地形起伏判断阈值，将目的行走路径区域的地形起伏度与地形起伏判断阈值相对比，若超过地形起伏判断阈值，动态调整菠萝采摘机器人的悬挂行程和履带宽度，直至行走到达当前采摘目标位置处进行采摘。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国热带农业科学院南亚热带作物研究所，其通讯地址为：524088 广东省湛江市麻章区湖秀路；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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