青岛虎薇创新科技有限公司薛莉娜获国家专利权
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龙图腾网获悉青岛虎薇创新科技有限公司申请的专利一种人形机器人控制方法、系统、存储介质及程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120645210B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510760888.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种人形机器人控制方法、系统、存储介质及程序产品是由薛莉娜;王艺博;李鹏飞;姚志鹏设计研发完成，并于2025-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种人形机器人控制方法、系统、存储介质及程序产品在说明书摘要公布了：一种人形机器人控制方法、系统、存储介质及程序产品，在该方法中，对压力分布数据进行加权计算，得到协作接触点的压力重心坐标；基于压力重心坐标构建时间窗口序列，并通过差分运算得到压力重心的瞬时速度和加速度；基于瞬时速度和加速度计算人类操作者在协作接触点施加的合力大小和合力方向；将合力大小和合力方向沿人形机器人的关节链传递，转换得到人形机器人各关节的瞬时受力状态；根据各关节的瞬时受力状态计算对应的关节输出力矩；控制人形机器人各关节按照关节输出力矩协同运动。本申请用于准确识别和预测人类协作意图，实现人机协作过程中的力度精准匹配和动作自然同步，从而提高协作任务的安全性和效率。
本发明授权一种人形机器人控制方法、系统、存储介质及程序产品在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人控制方法，其特征在于，包括： 采集人形机器人与人类操作者的协作接触点的压力分布数据； 对所述压力分布数据进行加权计算，得到所述协作接触点的压力重心坐标； 基于所述压力重心坐标构建时间窗口序列，并通过差分运算得到压力重心的瞬时速度和加速度； 基于所述瞬时速度和所述加速度计算所述人类操作者在所述协作接触点施加的合力大小和合力方向； 将所述合力大小和所述合力方向沿所述人形机器人的关节链传递，转换得到所述人形机器人各关节的瞬时受力状态； 根据所述各关节的瞬时受力状态计算对应的关节输出力矩； 控制所述人形机器人各关节按照所述关节输出力矩协同运动。
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