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龙图腾网获悉北京人形机器人创新中心有限公司申请的专利语义地图构建方法以及机器人的控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120635902B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511128833.0，技术领域涉及：G06V20/70；该发明授权语义地图构建方法以及机器人的控制系统是由张强;崔巍;张涨;孙靖恺;郭宜劼;韩刚;赵文;任恒乐设计研发完成，并于2025-08-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本语义地图构建方法以及机器人的控制系统在说明书摘要公布了：本申请提供了一种语义地图构建方法以及机器人的控制系统，其中，该方法包括：获取全景图像以及点云数据；将全景图像输入全景图像编码器中进行多尺度编码处理，生成多个尺度下的全景特征图；确定点云数据在全景图像的相机坐标系下的参考点集合；根据先验语义网络、参考点集合以及多个尺度下的全景特征图进行跨模态特征融合处理，得到目标特征图；根据目标特征图以及解码器，生成语义地图。本申请能够通过几何约束指导特征采样偏移，减少球形投影失真，并融合全景摄像头和激光点云的优势，实现全景视觉与激光雷达的几何兼容性对齐，解决了机器人在复杂环境中的感知瓶颈，将物理限制转化为感知优势，显著提升了机器人在复杂环境中的感知能力。

本发明授权语义地图构建方法以及机器人的控制系统在权利要求书中公布了：1.一种语义地图构建方法，其特征在于，包括： 获取全景图像以及点云数据，所述点云数据中包括多个点云，并将所述全景图像输入预先训练得到的全景图像编码器中进行多尺度编码处理，生成多个尺度下的全景特征图，并确定所述点云数据在全景图像的相机坐标系下的参考点集合； 对所述参考点集合中的各参考点进行转换，得到各参考点对应的球面角，并通过预先训练得到的线性层基于先验语义网络对各参考点对应的球面角进行偏移，得到各参考点对应的校正后球面坐标，并根据各参考点对应的校正后球面坐标，计算各参考点对应的采样索引，所述球面角包括：方位角和俯仰角； 根据采样索引集合，对多个尺度下的全景特征图进行自适应特征采样以及聚合处理，得到目标特征图，所述目标特征图为BEV空间下的特征图，包括几何信息以及语义信息，所述先验语义网络对应目标空间范围，所述目标空间范围根据全景相机以及激光雷达的视野范围确定，所述先验语义网络中包括多个网格，各所述网格分别对应一个空间子范围，且各网格均具有语义信息，所述语义信息用于表征所述网格的关注对象，所述采样索引集合中包括多个采样索引，各采样索引分别对应一个参考点，且各所述采样索引分别用于表征对应的参考点在全景特征图中对应的位置； 根据所述目标特征图以及预先训练得到的解码器，生成语义地图。

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