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龙图腾网获悉北京人形机器人创新中心有限公司申请的专利场景感知模型的训练方法、设备、机器人控制方法及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120635678B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511128830.7，技术领域涉及：G06V10/82；该发明授权场景感知模型的训练方法、设备、机器人控制方法及机器人是由张强;孙靖恺;郭宜劼;韩刚;赵文设计研发完成，并于2025-08-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本场景感知模型的训练方法、设备、机器人控制方法及机器人在说明书摘要公布了：本申请提供一种场景感知模型的训练方法、设备、机器人控制方法及机器人，涉及机器学习技术领域。该方法包括根据多个三维点的空间位置信息和初始特征，采用预设高斯解码器获取多个三维点的高斯几何特征和第一语义特征；在多个视角下，对三维高斯点云图进行三维重建，得到多个视角的重建场景图像以及第一语义特征图；采用预设分层语义编码，对多个视角的重建场景图像进行多层语义编码，得到多个视角的第二语义特征图；根据第一语义特征图和第二语义特征图，对预设初始感知模型进行训练，得到目标感知模型。本申请在训练得到目标感知模型的过程中采用了语义特征，提高了目标感知模型对场景语义的理解能力与决策判断的准确性。

本发明授权场景感知模型的训练方法、设备、机器人控制方法及机器人在权利要求书中公布了：1.一种场景感知模型的训练方法，其特征在于，包括： 采用预设初始感知模型，对多个视角的真实场景图像进行感知，得到初始特征；所述多个视角的真实场景图像为从所述多个视角对目标机器人的工作场景进行采集得到的图像； 根据所述多个视角的真实场景图像，获取所述目标机器人的多个三维点的空间位置信息； 根据所述多个三维点的空间位置信息和所述初始特征，采用预设高斯解码器获取所述多个三维点的高斯几何特征和第一语义特征； 根据所述多个三维点的高斯几何特征和第一语义特征，对所述多个三维点进行高斯预测，得到三维高斯点云图； 在所述多个视角下，对所述三维高斯点云图进行三维重建，得到所述多个视角的重建场景图像以及第一语义特征图； 采用预设分层语义编码，对所述多个视角的重建场景图像进行多层语义编码，得到所述多个视角的第二语义特征图； 根据所述第一语义特征图和所述第二语义特征图，对所述预设初始感知模型进行训练，得到目标感知模型。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京人形机器人创新中心有限公司，其通讯地址为：101100 北京市通州区北京经济技术开发区(通州)经海五路3号院13号楼6层610；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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