广州华立学院李有红获国家专利权
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龙图腾网获悉广州华立学院申请的专利一种多模态动态协同无人艇集群自主避障方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120630975B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510627481.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种多模态动态协同无人艇集群自主避障方法是由李有红;叶家玮;高乐;蔡敏;齐铁臣设计研发完成，并于2025-05-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种多模态动态协同无人艇集群自主避障方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种多模态动态协同无人艇集群自主避障方法，首先，通过IEEE1588协议同步LiDAR点云、相机图像、雷达数据、AIS数据，并基于外参矩阵实现跨模态空间对齐；其次，联合跨模态注意力机制与可变形卷积建立通道与空间维度相关性，使得融合后的多模态特征生成高精度环境语义信息；接着，基于时变图增量式模块度动态划分无人艇任务组，仅更新受扰边集以降低计算复杂度；最后，无人艇领导者采用改进速度障碍模型IVO‑DWA优化多目标路径，跟随者通过斥力势场修正轨迹，实现实时、安全且合规地集群避障。
本发明授权一种多模态动态协同无人艇集群自主避障方法在权利要求书中公布了：1.一种多模态动态协同无人艇集群自主避障方法，无人艇集群中包括领导者和跟随者，还包括以下步骤： S0获取多模态传感器数据并进行数据预处理； S1在多模态动态感知融合通过跨模态注意力机制和可变形卷积融合LiDAR鸟瞰图与相机透视图特征，生成融合后的多模态特征的时变图； S2对融合后多模态特征的时变图通过增量式社区发现更新无人艇集群动态社区的受扰边集，优化划分任务组，基于威胁度选择领导者； S3领导者基于改进速度障碍模型定义路径长度、平滑性及安全性多目标函数规划多目标路径，从多目标路径中根据领导者和跟随者路径选择最优路径，根据最优路径进行避障。
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