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龙图腾网获悉中国东方航空设备集成有限公司申请的专利用于行李装卸的AGV小车及行李搬运方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120622136B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511122033.8，技术领域涉及：B65G65/02；该发明授权用于行李装卸的AGV小车及行李搬运方法是由陈国峰;刘邦才;严军玲;曹喆盛;王瀚宁;沈祥甲;郭晔设计研发完成，并于2025-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于行李装卸的AGV小车及行李搬运方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种用于行李装卸的AGV小车及行李搬运方法，本发明包括移动车体、识别装置、抓取装置、控制装置、电源装置。所述移动车体上集成识别装置、抓取装置、控制装置和电源装置。所述识别装置设置于所述抓取装置前端。所述抓取装置通过机械接口与移动车体相连，通过电源线与电源装置相连，通过控制线与控制装置相连。所述抓取装置包括机械臂和变胞机械手抓。所述控制装置内置于所述移动车体中，所述控制装置通过排线与移动车体相连，所述控制装置通过通信接口控制移动车体、识别装置、抓取装置和电源装置。所述电源装置设置于所述移动车体后端。本发明能够依据机场工作场景进行灵活作业，提高行李作业流程的连贯性，提升整体的作业效率。

本发明授权用于行李装卸的AGV小车及行李搬运方法在权利要求书中公布了：1.一种用于行李装卸的AGV小车，其特征在于，包括： 移动车体，所述移动车体用于执行预设路径移动，所述移动车体上集成识别装置、抓取装置、控制装置和电源装置； 识别装置，所述识别装置设置于所述抓取装置前端，所述识别装置识别行李和周边环境，得到并反馈参数信息，所述参数信息包括位置信息、尺寸和形状信息、姿势信息、环境信息； 抓取装置，所述抓取装置通过机械接口与移动车体相连，通过电源线与电源装置相连，通过控制线与控制装置相连，所述抓取装置用于抓取、搬运行李，所述抓取装置反馈抓取装置信息，所述抓取装置包括机械臂和变胞机械手抓，其中， 所述机械臂包括旋转关节、伸缩连杆、基座和连接件； 所述变胞机械手抓包括手指驱动组件、多关节手指、手指连接件和压力传感器，所述变胞机械手抓自适应调节抓取构型以适应不同形状的行李，其中，所述手指驱动组件为核心动力源，采用电机或气缸，为手指的开合提供动力；所述多关节手指包括多个可活动的指节，所述指节通过关节轴承连接，实现灵活弯曲和伸展；所述手指连接件连接所述多关节手指与所述手指驱动组件，确保多关节手指协同运动以牢固抓住行李；所述压力传感器安装在多关节手指上，用于实时监测抓取压力，并将抓取压力反馈给控制装置；所述变胞机械手抓能根据行李形状和尺寸自动调整手指形态和抓取方式，实现稳定抓取； 控制装置，所述控制装置内置于所述移动车体中，所述控制装置通过排线与移动车体相连，所述控制装置通过通信接口控制移动车体、识别装置、抓取装置和电源装置，所述控制装置包括， 调度模块，所述调度模块控制移动车体，所述调度模块接收装卸指令并规划AGV小车的移动路径； 识别模块，所述识别模块控制识别装置，所述识别模块识别行李的参数信息，建立三维坐标，定位目标行李的空间坐标； 控制模块，所述控制模块判断是否符合抓取条件，若符合抓取条件则发出抓取指令，所述抓取条件包括， S31、通过位置信息判断行李是否处于机械臂的工作范围之内，若超出范围，则直接判定不符合抓取条件，不发出抓取指令，若在范围内，则继续判断； S32、通过尺寸和形状信息判断行李是否符合变胞机械手抓的抓取范围，若超出范围，则直接判定不符合抓取条件，不发出抓取指令，若在范围内，则继续判断； S33、通过姿势信息判断行李是否符合系统预设姿势要求，若不符合系统预设姿势要求，则直接判定不符合抓取条件，不发出抓取指令，若符合系统预设姿势要求，则继续判断； S34、通过环境信息判断周围环境是否存在障碍物以及障碍物与行李之间的距离，若存在障碍物且障碍物与行李之间的距离小于安全阈值，则直接判定不符合抓取条件，不发出抓取指令，若无障碍物或障碍物与行李之间的距离大于等于安全阈值，则继续判断； S35、通过抓取装置信息判断抓取装置的状态，若抓取装置的状态不符合预设状态条件，则直接判定不符合抓取条件，不发出抓取指令，若抓取装置的状态符合预设状态条件，则发出抓取指令; 抓取模块，所述抓取模块控制抓取装置，并接收抓取指令，控制机械臂移动，驱动变胞机械手抓执行自适应抓取目标行李，并反馈抓取结果至所述控制模块； 电源模块，所述电源模块控制电源装置，在搬运过程中实时监测电池电量，触发动态无线充电； 电源装置，所述电源装置设置于所述移动车体后端，所述电源装置通过电缆与移动车体连接，所述电源装置提供电源，进行动态充电,所述电源装置包括充电构件、电缆卷轴构件、拖曳电缆，所述电缆卷轴构件的一端通过所述拖曳电缆连接所述充电构件，所述电缆卷轴构件的另一端连接所述移动车体，所述充电构件为充电枪，所述电缆卷轴构件为自动收缩电缆卷轴，实现电缆的自动伸缩。

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