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龙图腾网获悉北京人形机器人创新中心有限公司申请的专利机器人控制模型的训练方法、控制方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120620237B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511128836.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人控制模型的训练方法、控制方法、装置及电子设备是由张强;孙靖恺;郭宜劼;韩刚;赵文设计研发完成，并于2025-08-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人控制模型的训练方法、控制方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本申请提供了一种机器人控制模型的训练方法、控制方法、装置及电子设备，涉及设备控制技术领域，其中，该方法包括：获取预设动作数据集，采用机器人控制模型中的预设大语言模型，基于样本自然语言命令生成样本自然语言命令对应的动作顺序文本和预测目标方向；采用机器人控制模型中的初始文本编码器对动作顺序文本进行编码，从预设动作码本中确定动作编码对应的目标动作编码，采用机器人控制模型中的初始动作规划模型，根据目标动作编码和预测目标方向进行动作规划，生成样本自然语言命令对应的动作策略信息；对机器人控制模型中的初始动作规划模型进行调参训练。本申请提高机器人控制模型的泛化能力，使得对机器人的控制更加精确。

本发明授权机器人控制模型的训练方法、控制方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种机器人控制模型的训练方法，其特征在于，所述方法包括： 获取预设动作数据集，所述动作数据集中包括：样本自然语言命令、所述样本自然语言命令对应的预设参考动作； 采用机器人控制模型中的预设大语言模型，基于所述样本自然语言命令生成所述样本自然语言命令对应的动作顺序文本和预测目标方向； 采用所述机器人控制模型中的初始文本编码器对所述动作顺序文本进行编码，得到所述样本自然语言命令对应的动作编码； 根据所述动作编码，从预设动作码本中确定所述动作编码对应的目标动作编码，其中，所述预设动作码本中预先存储有多个预设动作编码； 所述机器人控制模型中的初始动作规划模型包括：技能编码器、初始策略网络以及判别器； 采用所述技能编码器对所述目标动作编码进行技能编码，得到所述样本自然语言命令对应的动作向量； 采用所述初始策略网络，根据所述预测目标方向和所述动作向量，生成所述样本自然语言命令对应的动作策略信息； 采用所述判别器，根据所述预设参考动作以及目标机器人在所述动作策略信息下的动作状态信息，计算所述样本自然语言命令下的动作奖励参数； 获取所述目标机器人在所述动作策略信息下的实际动作方向；其中，所述实际动作方向包括：实际机器人的盆骨、左髋骨、右髋骨的方向向量； 根据所述预测目标方向以及所述实际动作方向，计算所述样本自然语言命令下的任务奖励参数；其中，所述任务奖励参数为盆骨奖励函数、左髋骨奖励函数以及右髋骨奖励函数的和； 根据所述动作奖励参数和所述任务奖励参数，对所述初始策略网络进行调参训练。

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