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龙图腾网获悉北京人形机器人创新中心有限公司申请的专利机器人控制方法以及机器人的控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120620235B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511128832.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人控制方法以及机器人的控制系统是由张强;郭宜劼;韩刚;赵文;孙靖恺设计研发完成，并于2025-08-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人控制方法以及机器人的控制系统在说明书摘要公布了：本申请提供了一种机器人控制方法以及机器人的控制系统，其中，该方法包括：实时采集用户的脑电信号；根据所述脑电信号以及预先训练得到的运动意图解码模型，确定所述脑电信号对应的运动意图关键字；根据所述运动意图关键字以及预先训练得到的运动转换模型，确定所述机器人的参考轨迹序列；根据所述参考轨迹序列，控制所述机器人运动。本申请能够解耦信号质量与运动生成，避免了直接将脑电信号回归为空间轨迹，从而使得机器人的运动过程不再局限于脑电信号的信号质量，不仅显著提升了机器人动作的稳定性，还确保了生成轨迹的物理可行性。并且，大幅提升了控制过程的实用性和可靠性。还降低实时计算负载，提升了计算效率与可扩展性。

本发明授权机器人控制方法以及机器人的控制系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括： 实时采集用户的脑电信号，对所述脑电信号进行频域变换，生成所述脑电信号对应的脑电特征； 根据所述脑电特征以及预先训练得到的运动意图解码模型，确定所述脑电信号对应的运动意图关键字； 根据所述运动意图关键字以及预先训练得到的运动转换模型，由所述运动转换模型将运动意图关键字转换为连续人体运动轨迹，确定所述机器人的参考轨迹序列；根据所述参考轨迹序列，控制所述机器人运动； 其中，所述运动意图解码模型包括：频率分割转换模块、运动意图编码模块以及解码输出模块；所述根据所述脑电特征以及预先训练得到的运动意图解码模型，确定所述脑电信号对应的运动意图关键字，包括： 将所述脑电特征输入所述频率分割转换模块进行沿频率维度分割以及转换处理，生成多频带特征序列；将所述多频带特征序列输入所述运动意图编码模块进行跨频段增强编码，生成增强后特征；将所述增强后特征输入所述解码输出模块进行运动意图解码，生成所述脑电信号对应的运动意图关键字； 所述频率分割转换模块包括：空间编码器以及位置嵌入模块；所述将所述脑电特征输入所述频率分割转换模块进行沿频率维度分割以及转换处理，生成多频带特征序列，包括： 将所述脑电特征按照频率带分割为多个子特征序列，各所述子特征序列分别对应一个频段；将各所述子特征序列输入所述空间编码器进行空间特征提取，生成各频段的提取后序列；通过所述位置嵌入模块向各频段的提取后序列添加频率位置信息，输出多频带特征序列。

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