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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种变构型无人机神经网络辨识抗扰强机动姿态控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120610566B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510713608.7，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种变构型无人机神经网络辨识抗扰强机动姿态控制方法是由琚啸哲;韦常柱;米长伟;张峪浩;许河川;马爽设计研发完成，并于2025-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种变构型无人机神经网络辨识抗扰强机动姿态控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种变构型无人机神经网络辨识抗扰强机动姿态控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤1：建立变构型无人机多刚体运动学模型与动力学模型；步骤2：构建神经网络辨识器的输入矢量及敏感区间，并搭建神经网络辨识器的权重自适应学习律；步骤3：基于离线建模的非线性动力学模型设计变构型无人机基线姿态控制器；步骤4：在单个控制周期内解算控制信号，并驱动舵机完成作动指令；步骤5：在下一控制周期内，利用传感器的在线量测数据完成神经网络辨识器的权重自适应学习与更新。该方法可根据当前变构型无人机状态进行非线性未知动力学和外部扰动的综合辨识，以及基于辨识结果前馈的强机动姿态控制，提升变构型无人机飞行品质。

本发明授权一种变构型无人机神经网络辨识抗扰强机动姿态控制方法在权利要求书中公布了：1.一种变构型无人机神经网络辨识抗扰强机动姿态控制方法，其特征在于所述方法包括如下步骤： 步骤1：分析变构型无人机的结构组成，建立变构型无人机多刚体运动学模型与动力学模型； 步骤2：考虑变构型无人机飞行过程中存在的变形附加干扰项与作动机构微系统动态，分析动态相关物理量，构建神经网络辨识器的输入矢量及敏感区间，并搭建神经网络辨识器的权重自适应学习律； 步骤3：考虑变构型无人机飞行包络内姿态的响应快速性需求与控制高精度需求，基于离线建模的非线性动力学模型设计变构型无人机基线姿态控制器，具体步骤如下： 步骤3.1：基于变构型无人机的运动学和动力学方程，建立面向控制的变构型无人机姿态跟踪误差模型； 步骤3.2：基于非时变预设时间收敛理论，设计变构型无人机预设时间收敛控制器，其中表示控制律； 步骤4：变构型无人机飞行过程中，根据传感器的在线量测数据，在单个控制周期内解算控制信号，并驱动舵机完成作动指令； 步骤5：在下一控制周期内，基于神经网络辨识器的设计参数更新律，利用传感器的在线量测数据完成神经网络辨识器的权重自适应学习与更新，然后返回步骤4。

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