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龙图腾网获悉北京邮电大学申请的专利多智能体的冲突协调方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120579575B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511075183.8，技术领域涉及：G06N3/006；该发明授权多智能体的冲突协调方法、装置、设备及介质是由佘文轲;王宁;周正明;单双;杨忻宇;卜方雯;张伯仁;曹忠辉;翁迅;张经天;范宏强设计研发完成，并于2025-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本多智能体的冲突协调方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及智能体领域，提供一种多智能体的冲突协调方法、装置、设备及介质，方法包括：将在先获取的各智能体的规划路径下发至对应智能体，并根据各智能体的规划路径，分别对对应智能体的下一路径节点进行死锁检测，得到关键智能体信息，关键智能体信息包括因占用同一路径节点而陷入等待状态的智能体；根据关键智能体信息中关键智能体的数量，选择冲突协调策略并执行；其中，冲突协调策略是在先基于对应数量的关键智能体配置的。本发明通过在智能体执行任务前进行死锁检测，以预防智能体在执行过程中因路径冲突而导致的死锁，并针对死锁检测结果采用对应冲突协调策略，加快冲突解决的速度，从而有效解决多智能体系统中的路径冲突问题。

本发明授权多智能体的冲突协调方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种多智能体的冲突协调方法，其特征在于，包括： 将在先获取的各所述智能体的规划路径下发至对应智能体，并根据各所述智能体的规划路径，分别对对应智能体的下一路径节点进行死锁检测，得到关键智能体信息，所述关键智能体信息包括因占用同一路径节点而陷入等待状态的智能体； 根据所述关键智能体信息中关键智能体的数量，选择冲突协调策略并执行；其中，所述冲突协调策略是在先基于对应数量的关键智能体配置的； 所述冲突协调策略包括避让点策略和重规划策略；根据所述关键智能体信息中关键智能体的数量，选择冲突协调策略并执行，包括： 确定所述关键智能体的数量小于预设数量阈值时，选择避让点策略并执行；其中，所述避让点策略用于根据所述关键智能体信息和各所述智能体的规划路径控制对应关键智能体移动至所述关键智能体对应的预设避让节点进行避让； 确定所述关键智能体的数量大于或等于所述预设数量阈值时，选择重规划策略并执行；其中，所述重规划策略用于根据所述关键智能体信息控制将所有关键智能体移动至预设空闲区间，并对所有关键智能体的路径进行重新规划； 执行所述避让点策略，包括： 根据所述关键智能体信息，选择占用所述智能体下一节点的其他智能体，并获取所述其他智能体的预设避让节点； 根据各所述智能体的规划路径，确定所述其他智能体的预设避让节点未被占用时，控制将所述其他智能体移动至所述预设避让节点； 确定所述其他智能体的预设避让节点被占用时，根据各所述智能体的规划路径，继续确定占用所述其他智能体预设避让节点的其他智能体的预设避让节点是否被占用，直至得到未被占用的预设避让点，并依次移动对应其他智能体至对应未被占用的预设避让点； 执行所述重规划策略，包括： 将所有关键智能体移动至预设空闲区域，并更新各所述关键智能体的起始位置； 根据各所述关键智能体的起始位置，结合在先获取的各所述关键智能体的目标位置和环境地图，利用基于预留重分配的自适应窗口式分层合作A算法，进行路径搜索，得到各所述智能体的规划路径； 根据各所述智能体的规划路径，分别对对应智能体的下一路径节点进行死锁检测，还包括： 基于同一时间步，根据各所述智能体的规划路径，分别针对每个智能体，确定所述智能体的下一路径节点未被占用，利用预设预约时间窗，对所述智能体的下一路径节点进行预约占用以及对所述智能体的上一路径节点进行释放。

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