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龙图腾网获悉中南大学申请的专利ArUco二维码角点识别方法、装置、设备、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120579564B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510645154.4，技术领域涉及：G06K7/14；该发明授权ArUco二维码角点识别方法、装置、设备、介质及产品是由赵党军;田迪设计研发完成，并于2025-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本ArUco二维码角点识别方法、装置、设备、介质及产品在说明书摘要公布了：本申请公开了一种ArUco二维码角点识别方法、装置、设备、介质及产品，涉及二维码角点识别领域，该方法包括：构建多个预设卷积核尺寸下的L型卷积算子集合；L型卷积算子集合包括一个基础L型卷积算子以及多个变形L型卷积算子；所述基础L型卷积算子为算子中心像素点与算子左上角像素点的连线和算子中心像素点与算子左下角像素点的连线上像素点的灰度值均为1，其他为0的卷积算子；采用L型卷积算子集合，对权值图像进行卷积处理，并基于卷积处理后的权值图像，确定目标图像卷积后的权值图像；根据二维码在目标图像卷积后的权值图像中的轮廓点集，确定二维码的角点，本申请可得到更加准确的角点识别结果。

本发明授权ArUco二维码角点识别方法、装置、设备、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种ArUco二维码角点识别方法，其特征在于，所述ArUco二维码角点识别方法包括： 构建多个预设卷积核尺寸下的L型卷积算子集合；L型卷积算子集合包括一个基础L型卷积算子以及对所述基础L型卷积算子进行处理得到的多个变形L型卷积算子；所述基础L型卷积算子为第一连线和第二连线上所有像素点的灰度值均为1，除第一连线和第二连线上的像素点以外的所有像素点的灰度值均为0的卷积算子；第一连线为算子中心像素点与算子左上角像素点的连线；第二连线为算子中心像素点与算子左下角像素点的连线； 采用各预设卷积核尺寸下的L型卷积算子集合，对目标图像的权值图像进行卷积处理，并基于各预设卷积核尺寸下卷积处理后的权值图像，确定目标图像卷积后的权值图像；目标图像中包括一个或多个ArUco二维码； 若所述目标图像包括一个ArUco二维码，则根据所述ArUco二维码在所述目标图像卷积后的权值图像中的轮廓点集，确定所述ArUco二维码的角点； 若所述目标图像包括多个ArUco二维码，对于目标图像中任意一个ArUco二维码，根据所述ArUco二维码在所述目标图像卷积后的权值图像中的轮廓点集，确定所述ArUco二维码的角点。

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