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龙图腾网获悉中国人民解放军91550部队;中国电子科技集团公司第五十四研究所申请的专利基于时间同步的惯卫组合导航量测量选取及抗干扰方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120558206B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510706225.7，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权基于时间同步的惯卫组合导航量测量选取及抗干扰方法是由卢长海;刘鹏娇;何府强;杨一晗;陈凤友;车远求;郭佳鑫;王磊;冯殿震设计研发完成，并于2025-05-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于时间同步的惯卫组合导航量测量选取及抗干扰方法在说明书摘要公布了：本发明属于惯性及组合导航领域，特别涉及一种基于时间同步的惯卫组合导航量测量选取及抗干扰方法。本发明首先采用卫导的秒脉冲信息实现卫导和惯性数据采集时刻的时间同步，在保证卫导和惯性解算完成后实现以卫导输出频率为准的的高频卫导和惯导测速和定位信息存储，进一步利用基于惯性约束的卫导数据置信度评估和考虑空间杆臂误差隔离的导航量测选取阈值限制等方法检测数据可用性，提高量测量的选取的准确性，可有效解决弱信号、干扰信号以及复杂动态情境下引入的量测误差，为组合导航算法抗干扰问题提供了思路和解决方案。

本发明授权基于时间同步的惯卫组合导航量测量选取及抗干扰方法在权利要求书中公布了：1.一种基于时间同步的惯卫组合导航量测量选取及抗干扰方法，其特征在于，步骤如下： 步骤S1、采用GNSS定位后输出的秒脉冲PPS同步信号硬件同步惯性导航系统采集时刻，确保惯性导航系统和卫星导航系统数据采集时刻严格同步； 步骤S2、在采集时刻同步后，待卫星导航系统和惯性导航系统解算均完成后，即延迟时 间T后进行存储，以相同采样频率同步存储卫星导航系统和惯性导航系统解算获得定位和 测速结果； 记卫星导航系统和惯性导航系统采集时刻的存储的定位数据和为： 1； ； 其中，为离散时间序列，，为上一组合解算周期完成 后存储数据的初始时间，为采样时间间隔，N为滤波周期采样点数；为地理纬度，为地 理经度，为海拔高度，下标GNSS和INS分别表示卫星导航和惯性导航系统导航的定位结 果；为位置精度衰减的具体指标；为卫星导航系统定位有效标志位； 同理，记卫星导航和惯性导航系统导航存储的采集时刻的定位数据和为： 2； 其中，为东向速度，为北向速度，为天向速度，下标GNSS和INS分别表示卫星导 航和惯性导航系统导航的测速结果； 步骤S3、在步骤S2基础上，完成卫星导航系统数据初步筛选，判断数据完整性和定位测 速有效性检测；在周期为1s的组合量测周期内，即在时刻对上一周期存储的卫星导航系 统数据的定位和测速数据进行可用性分析，设置约束条件为： 3； 其中，，表示数据的完整性，即定位测速数据包接收频次；，表示每包数据值均小于阈值val；表示每包定位数据均 有效； 步骤S4、在同时满足步骤S3中公式3约束条件的基础上，经惯性导航系统惯性输出参数约束的卫星导航数据置信度评估及空间杆臂误差隔离约束条件限制，实现完成组合导航量测量计算前的抗干扰分析： 4.1基于惯性导航系统约束的卫星导航系统数据置信度评估 量测周期内，利用惯性导航系统数据短时平稳特性对卫星导航系统数据进行置信度评估；利用周期内同步数据差值的稳定性对卫星导航系统数据的平稳度和精度进行评估，具体如下： 4； 5； 6； 式中，、、、、、分别为量测周期内的惯性导航系统与卫星纬度、经度、 高度、东向速度、北向速度、天向速度误差均值，、、、、、分别为量测周期 内的惯性导航系统与卫星纬度、经度、高度、东向速度、北向速度、天向速度标准差；卫星导 航系统可用置信度约束条件设置为： 7； 满足约束条件，则卫星导航系统数据未受到干扰； 4.2考虑空间杆臂误差隔离的导航量测选取阈值 采用载体运动约束的方式剔除因载体大幅机动引入的空间杆臂误差；通过惯性导航系统中惯性器件输出的速度测量值和角速度变化阈值判断载体大机动场景，进而实现空间杆臂误差隔离，实现干扰信号剔除； 量测周期内，惯性导航系统期间输出的陀螺和加速度数据频率为F，输出为采样周期内 三轴角增量和速度增量； 8； 9； 式中，F为惯性导航系统期间输出的陀螺和加速度数据频率；为量测周期内的角增 量绝对值，为量测周期内的速度增量绝对值；为惯性导航系统器件在陀螺采样周期 内的角增量，包括、、，分别为惯性导航系统器件三轴陀螺采样周期内的角增 量；为惯性导航系统器件在加速度计采样周期内的速度增量，包括、、，分别 为惯性导航系统器件三轴加速度计采样周期内的速度增量，因此大机动场景剔除条件设置 为： 10； 式中，为当前计算得到的载体相对于惯性导航系统空间的角速度的绝对值，为当前 计算得到的载体相对于惯性导航系统空间的加速度的绝对值，为采样时间，值为1F， 为重力加速度； 步骤S5、在满足步骤S4抗干扰分析约束条件的基础上，即同时满足步骤S4中公式7和 公式10的阈值约束条件下完成组合导航量测量计算，量测量采用量测周期内惯性导航系 统和卫星的误差平均值；时刻惯性导航系统卫星组合导航量测误差计算公式如下： 11。

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