微分智飞(杭州)科技有限公司潘能获国家专利权
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龙图腾网获悉微分智飞(杭州)科技有限公司申请的专利一种基于全局拓扑地图与图搜索算法的无人机自动返航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120540331B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510604246.8，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于全局拓扑地图与图搜索算法的无人机自动返航方法是由潘能;王钱浩;王英建设计研发完成，并于2025-05-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于全局拓扑地图与图搜索算法的无人机自动返航方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于全局拓扑地图与图搜索算法的无人机自动返航方法，包括全局可通行区域拓扑连通图步骤、返航路径搜索步骤、返航路径优化步骤和返航路径错误处理步骤，本专利具有高效的路径规划与优化能力，通过结合迪杰斯特拉算法进行全局路径搜索，并使用B样条曲线优化路径平滑性、飞行时间和障碍物避让，有效提高了路径规划的精度和速度，同时，通过实时更新拓扑连通图和优化路径，系统能够应对环境中的变化，如障碍物的出现或飞行路径的偏移，其次本专利的路径安全与飞行平稳性兼顾，通过引入障碍物距离惩罚项，确保飞行路径能够避开障碍物，减少碰撞风险。
本发明授权一种基于全局拓扑地图与图搜索算法的无人机自动返航方法在权利要求书中公布了：1.一种基于全局拓扑地图与图搜索算法的无人机自动返航方法，其特征在于，包括以下步骤： 全局可通行区域拓扑连通图步骤，用于基于概率栅格地图生成动态更新的拓扑连通图，所述的拓扑连通图通过凸包生成与重叠区域节点连接构建，其中无人机当前位置及规划轨迹点作为种子生成约束凸包，并将凸包间重叠部分的几何中心作为拓扑节点； 返航路径搜索步骤，用于采用图搜索算法在所述的拓扑连通图中从无人机当前位置向返航点搜索全局最优路径，其中所述的图搜索算法为迪杰斯特拉算法，包括初始化起始节点、优先队列处理及邻域扩展操作； 返航路径优化步骤，用于将所述的全局最优路径优化为符合无人机动力学约束的平滑轨迹，通过截取局部路径生成B样条轨迹，并优化其平滑性、飞行时间及避障距离； 返航路径错误处理步骤，用于在检测到路径碰撞时重新生成凸包、更新拓扑连通图，并降级为算法搜索备用路径。
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