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龙图腾网获悉东方聚智(北京)科技创新有限公司申请的专利跨模态特征融合的重定位方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120451271B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510597667.2，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权跨模态特征融合的重定位方法、装置及设备是由钱峻;陆宽;高宇晖;娄博阳;罗云;纪士民设计研发完成，并于2025-05-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本跨模态特征融合的重定位方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本公开涉及一种跨模态特征融合的重定位方法、装置及设备，包括：对移动设备的数据传感器的感知数据进行预处理，得到融合深度信息的点云数据；根据点云数据之间的几何关系与每个点云的二维视觉特征描述子进行特征融合，得到几何图形对应的几何‑视觉联合特征；该几何图形由多个点云构成；在实时构建的关键帧数据库或预先构建的全局点云地图数据库中，进行几何‑视觉联合特征的综合匹配；根据综合匹配成功的目标几何图形与目标匹配图形构成的目标图形对进行位姿解算，得到上述移动设备的校准位姿信息。该方法能应用于视觉SLAM系统中的回环检测，还能够基于已经生成好的三维点云地图进行地图复用与重定位，实现高精度定位，具有较强的光照鲁棒性。

本发明授权跨模态特征融合的重定位方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种跨模态特征融合的重定位方法，其特征在于，包括： 对移动设备的数据传感器的感知数据进行预处理，得到融合深度信息的点云数据；所述点云数据是在所述移动设备的相机成像平面视角下融合深度信息的特征点云数据； 根据点云数据之间的几何关系与每个点云的二维视觉特征描述子进行特征融合，得到几何图形对应的几何-视觉联合特征；所述几何图形由多个点云构成； 在实时构建的关键帧数据库或预先构建的全局点云地图数据库中，进行所述几何-视觉联合特征的综合匹配； 根据综合匹配成功的目标几何图形与目标匹配图形构成的目标图形对进行位姿解算，得到所述移动设备的校准位姿信息； 其中，根据点云数据之间的几何关系与每个点云的二维视觉特征描述子进行特征融合，得到几何图形对应的几何-视觉联合特征，包括： 根据融合深度信息的特征点云数据与相机成像平面视角下针对图像像素提取的二维视觉特征描述子进行位置匹配和关联； 根据位置匹配和关联后的结果选取点云构建几何图形进行特征融合，得到几何图形对应的几何-视觉联合特征，包括：针对融合深度信息的特征点云数据与二维视觉特征描述子对应的位置匹配的第一点云对象，选取第一点云对象构建几何图形； 针对融合深度信息的特征点云数据与二维视觉特征描述子对应的位置不匹配的第二点云对象，根据特征点云数据的第一位置分布与二维视觉特征描述子对应点云的第二位置分布进行位置近邻关联，并基于位置近邻关联后的结果构建几何图形； 将构建的几何图形至少按照以下维度：点云位置、连边边长和所含点云对应的二维视觉特征描述子进行特征拼接，得到几何图形对应的几何-视觉联合特征。

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