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龙图腾网获悉中国农业大学申请的专利一种基于多传感器融合的果园无人车智能导航与控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120428760B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510515846.7，技术领域涉及：G05D1/622；该发明授权一种基于多传感器融合的果园无人车智能导航与控制方法是由田文斌;鲍海波;黄亮;李端;严瑞东;唐梓轩;李建平;陈度设计研发完成，并于2025-04-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多传感器融合的果园无人车智能导航与控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及果园无人车技术领域，具体涉及一种基于多传感器融合的果园无人车智能导航与控制方法，包括以下步骤：S1，全局路径规划：生成离散的平面路径点，进而预先拟合先验导航全局路径；S2，三维环境感知：实时提取作业路径中的静态障碍物和动态障碍物信息，同时对目标障碍物进行检测识别，进行传感器信息融合；S3，路径跟踪控制：控制果园无人车按照先验导航全局路径行驶；S4，动态路径优化：实现障碍物绕避轨迹的动态规划，同步建立轨迹重合度评估机制，调整行驶模式避开障碍物。本发明，提高环境感知与路径动态调整的可靠性，并构建三维运动控制模型，确保无人车能够安全、精准地完成自主导航作业。

本发明授权一种基于多传感器融合的果园无人车智能导航与控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多传感器融合的果园无人车智能导航与控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，全局路径规划：果园无人车配备RTK-GNSS全球导航卫星系统模块，在拟定作业道路上预先行驶，通过RTK-GNSS全球导航卫星系统模块获取果园无人车的实时经纬度，基于高斯-克吕格投影转换为平面路径点集，生成先验导航全局轨迹； S2，三维环境感知：果园无人车配备激光雷达传感器和工业相机，通过激光雷达传感器实时感知并获取周围的点云信息，通过体素滤波降维、布料模型地面分割及改进欧氏聚类算法，实时检测作业路径中的静态障碍物和动态障碍物信息，同时利用工业相机使用YOLOv11深度学习网络实时对目标障碍物进行检测识别，并进行传感器信息融合； S3，路径跟踪控制：结合先验导航全局轨迹、实时经纬度、车轮角度传感器数据和IMU姿态角信息，集成转向前馈、反馈和纵向反馈复合控制器，构建三维最优横向控制器，缓解三维地形引起的姿态扰动，控制果园无人车按照先验导航全局路径行驶； S4，动态路径优化：根据实时检测出的障碍物信息，基于贝塞尔曲线规划方法实现障碍物绕避轨迹的动态规划，同步建立轨迹重合度评估机制，调整果园无人车行驶模式避开障碍物。

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