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龙图腾网获悉威尔泰(江苏)智能科技有限公司申请的专利一种双复合机器人协同控制的挂纱方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120395878B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510745055.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种双复合机器人协同控制的挂纱方法是由程培洋;陶松兵;卢发硕设计研发完成，并于2025-06-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双复合机器人协同控制的挂纱方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人协同控制技术领域，公开了一种双复合机器人协同控制的挂纱方法，该方法包括：获取双复合机器人运动参数并预处理生成协同路径基准；识别动作特征并确定同步规则；进行协同路径规划形成协同动作序列及执行节点；验证执行节点有效性，根据协同状态同步或异步执行相应操作，异步时定位异常节点、计算相位偏移量并补偿。该方法通过运动参数处理、动作特征识别、同步规则制定、执行节点验证及相位补偿等步骤，提升了双机器人协同作业的精度、稳定性和效率，适用于需要高精度协同作业的工业场景，尤其在挂纱作业中能确保纱线悬挂的准确性和作业的连续性。

本发明授权一种双复合机器人协同控制的挂纱方法在权利要求书中公布了：1.一种双复合机器人协同控制的挂纱方法，其特征在于：包括： 获取双复合机器人的运动参数，并进行预处理，生成协同路径基准； 识别各个所述协同路径基准的动作特征，并基于所述动作特征确定双机器人的同步规则； 根据所述同步规则对双机器人进行协同路径规划，形成多组协同动作序列，以及每组所述协同动作序列的执行节点； 对各个所述执行节点进行有效性验证，得到每个执行节点的协同状态，其中，所述协同状态包括同步执行状态和异步执行状态； 所述同步执行状态下，双机器人的协同动作序列按预设相位差进行执行； 所述异步执行状态下，定位异常执行节点，并计算所述异常执行节点下协同动作序列的相位偏移量； 基于所述相位偏移量，对所述异常执行节点进行相位补偿，直至双机器人的协同动作序列恢复预设相位差后终止； 所述获取双复合机器人的运动参数，并进行预处理，生成协同路径基准，包括： 通过传感器采集双机器人的位姿数据、关节角度及末端轨迹，并分别存储为独立数据集，且为每个数据集添加唯一动作标识； 对各个所述独立数据集内的数据进行异常值剔除，过滤超出物理约束的数据项； 将处理后的独立数据集进行运动学分解，提取平移分量与旋转分量，且将分量参数统一为相同单位后输出为协同路径基准； 所述识别各个所述协同路径基准的动作特征，包括： 提取各协同路径基准下的轨迹关键点，并按照执行时序生成动作节点序列； 计算相邻所述动作节点序列之间的空间距离，并标定为同步约束参数； 设定容许偏差范围，根据所述容许偏差范围对同步约束参数进行归一化处理，生成多个同步区间； 统计各同步区间内同步约束参数的分布密度，并标记为分类约束参数，且基于所述分类约束参数分别判定协同路径基准的动作特征； 其中，所述动作特征包括连续型特征和离散型特征，且所述连续型特征的同步优先级高于离散型特征的同步优先级。

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