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龙图腾网获悉武汉工程大学申请的专利基于群体智能控制的集群控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120295342B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510461443.9，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于群体智能控制的集群控制方法是由郑浩源;戢峻;李会祥;田琦峰设计研发完成，并于2025-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于群体智能控制的集群控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机控制技术领域，提出了基于群体智能控制的集群控制方法，包括：根据土壤维度数据得到等级簇类，进而根据等级簇类中数据的差异情况得到等级簇类的偏离程度；获取等级区域；根据等级区域之间的重叠关系以及偏离程度，得到分析点位受每种土壤维度数据的影响程度；根据预测点位与传感器安装点位受每种土壤维度数据的影响程度得到土质相似性；根据土质相似性结合无人机测量作物高度得到理论作物高度；根据无人机测量作物高度与理论作物高度的差异，得到高度偏差程度和疑似偏差点位，进而对无人机集群进行控制。本发明通过疑似偏差点位和高度偏差程度对无人机集群进行控制，提高了无人机监测农作物生长高度的准确性。

本发明授权基于群体智能控制的集群控制方法在权利要求书中公布了：1.基于群体智能控制的集群控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 在农田设置若干分析点位，所述分析点位包含若干传感器安装点位以及若干预测点位，获取每个分析点位的若干土壤维度数据；利用无人机扫描获取每个分析点位的无人机测量作物高度； 根据分析点位的土壤维度数据，得到每种土壤维度数据的若干等级簇类；根据土壤维度数据的等级簇类，得到每种土壤维度数据的每个等级簇类的偏离程度；根据所述等级簇类获取每种土壤维度数据的若干等级区域；根据土壤维度数据的等级区域之间的重叠关系以及所述偏离程度，得到每个分析点位受每种土壤维度数据的影响程度； 根据预测点位与传感器安装点位受每种土壤维度数据的影响程度的相似关系，得到每个预测点位与每个传感器安装点位的土质相似性；根据预测点位与传感器安装点位的土质相似性，结合每个传感器安装点位的无人机测量作物高度，得到每个预测点位的理论作物高度；根据每个预测点位的无人机测量作物高度与理论作物高度的差异关系，得到每个预测点位的高度偏差程度； 根据所述高度偏差程度筛选得到疑似偏差点位；根据疑似偏差点位和所述高度偏差程度对无人机集群进行控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉工程大学，其通讯地址为：430200 湖北省武汉市东湖新技术开发区光谷一路206号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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