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龙图腾网获悉吉林电力股份有限公司白城发电公司申请的专利一种基于视觉的机器人摘钩方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120244979B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510587323.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于视觉的机器人摘钩方法是由宫健;徐洋;赵志文;刘东;王波;韩佳设计研发完成，并于2025-05-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉的机器人摘钩方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于视觉的机器人摘钩方法，涉及智能机器人技术领域，包括，采集环境数据，所述环境数据包括点云数据、环境彩色图像、环境热成像图像和声纹数据，对所述环境数据进行预处理，通过多模态融合网络对所述预处理后的环境数据进行融合处理，生成环境感知图，判断车钩状态和环境变化，并进行标注；根据所述环境感知图识别车钩位置和标记障碍物区域，通过三维坐标转换获取机器人坐标系下的车钩手柄坐标，结合A*算法与B样条曲线生成平滑运动路径。本发明通过采集多种类型的环境数据，并进行多模态融合，实现了对复杂环境的全面感知，提升了环境感知的精确度和适应性，解决了传统方法在复杂环境下操作精度不足的问题。

本发明授权一种基于视觉的机器人摘钩方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉的机器人摘钩方法，其特征在于：包括， 采集环境数据，所述环境数据包括点云数据、环境彩色图像、环境热成像图像和声纹数据，对所述环境数据进行预处理，通过多模态融合网络对所述预处理后的环境数据进行融合处理，生成环境感知图，判断车钩状态和环境变化，并进行标注； 使用支持向量机分类模型对声纹时序特征向量进行分类，得到声纹特征分析结果，判断车钩状态；检测到高频摩擦声，即频率大于5kHz，且持续时间超过1秒，则判断车钩存在异常摩擦，检测到短时碰撞声，即持续时间小于0.1秒，则判断车钩存在碰撞风险；否则，判断车钩状态为正常； 在环境感知图中标注车钩状态，包括正常、异常摩擦和碰撞风险； 从环境感知图中提取三维结构信息，使用欧几里得聚类算法识别环境中的障碍物的位置，从环境感知图中提取颜色信息，识别障碍物的类型和属性，从环境感知图中提取温度信息，识别高温和低温区域，基于三维结构信息和颜色信息，使用目标检测算法识别障碍物，并跟踪障碍物的移动轨迹，使用环境热成像图像分析温度变化趋势； 将障碍物的位置、类型、属性、移动轨迹和温度变化趋势整合为动态信息； 将声纹特征分析结果与动态信息进行时间同步分析，得到环境变化信息，检测到声纹特征与障碍物移动轨迹相关，即声纹特征与障碍物移动时间同步，则判断环境存在动态障碍物；检测到声纹特征与温度变化区域相关，即声纹特征与高温区域时间同步，则判断环境存在温度异常； 在环境感知图中标注环境变化信息，包括动态障碍物和温度异常； 根据所述环境感知图识别车钩位置和标记障碍物区域，通过三维坐标转换获取机器人坐标系下的车钩手柄坐标，结合A*算法与B样条曲线生成平滑运动路径； 生成状态向量和动作向量，计算综合奖励值，通过深度Q网络算法生成最优动作和最优路径，并进行摘钩操作。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人吉林电力股份有限公司白城发电公司，其通讯地址为：137099 吉林省白城市白城经济开发区电厂路2066号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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