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龙图腾网获悉四川云图世景智慧科技有限公司申请的专利基于神经网络的无人机视觉跟踪方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120219997B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510314025.7，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权基于神经网络的无人机视觉跟踪方法及系统是由段然;唐骐设计研发完成，并于2025-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于神经网络的无人机视觉跟踪方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于神经网络的无人机视觉跟踪方法及系统，通过无人机搭载摄像装置实时采集含目标对象运动轨迹信息的动态图像序列，接着对该序列进行多尺度时空特征提取，获取表征目标在三维空间位移变化的全局运动特征和表面细节时空连续性的局部纹理特征，将全局运动特征和局部纹理特征输入预训练神经网络模型融合，生成实时运动预测参数，据此调整无人机飞行姿态参数，生成动态跟踪指令，控制无人机与目标保持预设相对运动关系，该动态跟踪指令驱动无人机执行跟踪任务，同时实时更新图像序列并反馈，形成闭环跟踪控制，实现对目标对象高效、稳定且精准的视觉跟踪。

本发明授权基于神经网络的无人机视觉跟踪方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于神经网络的无人机视觉跟踪方法，其特征在于，所述方法包括： 通过无人机搭载的摄像装置实时采集目标对象的动态图像序列，所述动态图像序列包含目标对象在连续时刻下的运动轨迹信息； 对所述动态图像序列进行多尺度时空特征提取，得到目标图像序列的全局运动特征和局部纹理特征，其中，所述全局运动特征用于表征所述目标对象在三维空间中的位移变化，所述局部纹理特征用于表征所述目标对象表面细节的时空连续性； 将所述全局运动特征和所述局部纹理特征输入至预训练的神经网络模型中进行特征融合，生成所述目标对象的实时运动预测参数； 基于所述实时运动预测参数调整所述无人机的飞行姿态参数，生成对应的动态跟踪指令，所述动态跟踪指令用于控制所述无人机与所述目标对象保持预设的相对运动关系； 根据所述动态跟踪指令驱动所述无人机执行视觉跟踪任务，同时实时更新所述动态图像序列并反馈至所述多尺度时空特征提取步骤，形成闭环跟踪控制； 所述根据所述动态跟踪指令驱动所述无人机执行视觉跟踪任务，同时实时更新所述动态图像序列并反馈至所述多尺度时空特征提取步骤，形成闭环跟踪控制，包括： 将所述动态跟踪指令通过无线通信链路传输至所述无人机的飞行控制系统，触发所述飞行控制系统对俯仰角、偏航角、滚转角、海拔高度以及螺旋桨转速进行同步调整； 在所述无人机执行姿态调整过程中，持续通过所述摄像装置采集更新后的动态图像序列，并标记所述目标对象在动态图像中的最新边界框位置； 将所述最新边界框位置与所述目标对象在下一时刻的预测位置坐标进行一致性校验，若一致性校验结果表征位置偏差超过预设阈值，则重新初始化所述多尺度时空特征提取步骤； 根据校验后的最新边界框位置更新以目标对象为中心的局部区域的截取范围，并重新计算所述全局运动特征和局部纹理特征，得到更新后的全局运动特征和局部纹理特征； 将所述更新后的全局运动特征和局部纹理特征输入至所述神经网络模型中迭代生成新的实时运动预测参数，直至所述无人机与所述目标对象的相对运动关系满足预设跟踪精度。

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