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龙图腾网获悉华西精创医疗科技(成都)有限公司申请的专利一种血管介入机器人手术中的导丝行进自动监测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120189235B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311783728.1，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种血管介入机器人手术中的导丝行进自动监测方法是由顾力栩;马愈祥设计研发完成，并于2023-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种血管介入机器人手术中的导丝行进自动监测方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种血管介入机器人手术中的导丝行进自动监测方法，包括以下步骤：S1、从术前CT造影图像中提取介入路径；S2、在手术空间中放置电磁导航设备，获取磁场空间下贴有电磁传感器标记点的实验模型坐标值与相应图像坐标空间的坐标值，求得注册变换矩阵；S3、在导丝的前端依次绑定3～5个电磁传感器，并将导丝推送至介入起点；S4、在导丝行进至介入终点过程中，使用电磁导航设备获取t时刻的电磁传感器位置Pi,t，并基于注册变换矩阵得到图像坐标空间位置P`i,t，拟合导丝前端形态融合显示于重建图像中；S5、根据介入路径以及电磁传感器的相对位置关系进行监测。本发明可以实时定位行进中的导丝运动状态，并给予行进偏离预警。

本发明授权一种血管介入机器人手术中的导丝行进自动监测方法在权利要求书中公布了：1.一种血管介入机器人手术中的导丝行进自动监测系统，其特征在于：包括电磁导航设备、导丝、介入机器人，导丝前端依次绑定3~5个电磁传感器，介入机器人用于推送导丝； 自动监测系统被配置为执行以下步骤： 步骤1、从术前CT造影图像中提取介入路径，得到图像坐标系下的离散中心点坐标值与相应的血管半径值，其中，n代表中心离散点的个数，代表介入路径的第个中心点位置，代表第个位置点上的血管半径值； 步骤2、在手术空间中放置电磁导航设备，获取磁场空间下贴有电磁传感器标记点的实验模型坐标值与相应图像坐标空间的坐标值，其中，代表标记点的个数，与在空间中的位置一一对应，求得注册变换矩阵； 步骤3、由介入机器人将前端绑定有3~5个电磁传感器的导丝推送至介入起点； 步骤4、在介入机器人推送导丝行进至介入终点过程中，使用电磁导航设备获取t时刻的电磁传感器位置，，m代表电磁传感器个数，并基于注册变换矩阵得到图像坐标空间位置，然后拟合导丝前端形态融合显示于重建图像中； 步骤5、根据介入路径以及电磁传感器的相对位置关系进行监测；判断依据为： 其中，代表t时刻下导丝第个电磁传感器与其最近的离散中心点距离与相应位置的血管半径的差值，代表所有电磁传感器与介入路径中心点最短距离的平均值，当0时，导丝行进正常；当0时，导丝行进出现偏离，此时机器人系统应当予以警告提示。

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