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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种基于高精度坐标测量机的点云拼接方法和点云拼接装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120147586B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510253886.9，技术领域涉及：G06T19/20；该发明授权一种基于高精度坐标测量机的点云拼接方法和点云拼接装置是由罗小春;黄靖元;高泽宇;闫辉;唐宇彤;苏乐;任镓宏设计研发完成，并于2025-03-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于高精度坐标测量机的点云拼接方法和点云拼接装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于高精度坐标测量机的点云拼接方法和点云拼接装置。本发明的点云拼接方法，包括以下步骤：控制深度相机对被测物体进行预扫描；采用路径规划算法对激光扫描仪的扫描站点和扫描路径进行规划，确定各扫描站点的坐标位置参数；控制激光扫描仪按照设置的扫描站点和扫描路径对被测物体进行多视角点的云数据采集，获取多视角的点云数据；计算各扫描站点对应的变换矩阵，对每个点云数据进行位置变换；对位置变换后的多视角的点云数据进行拼接并进行重复点去除。本发明步骤简单且避免了激光扫描仪因遮挡和外参不准导致的点云数据不完整、多站点点云拼接误差大等问题，大大提高了点云拼接过程中的准确性和效率。

本发明授权一种基于高精度坐标测量机的点云拼接方法和点云拼接装置在权利要求书中公布了：1.一种基于高精度坐标测量机的点云拼接方法，其特征在于，包括以下步骤： S1控制深度相机对被测物体进行预扫描，得到场景中遮挡物的位置信息以及被测物体的外形轮廓； S2根据预扫描的结果，采用路径规划算法对激光扫描仪的扫描站点和扫描路径进行规划，确定各扫描站点的坐标位置参数，具体为： S21对步骤S1得到的预扫描结果进行数据处理，将预扫描得到的被测物体的轮廓信息和遮挡物信息转换为点云数据； S22采用贪心覆盖算法，从起始处选能覆盖最多未扫描轮廓的点为首个站点，标记已覆盖区域并继续选择下一个能覆盖最多未扫描轮廓的站点，直至整个被测物体的轮廓都被覆盖； S23进行路径规划，将站点设为图节点，连接设为边并加权，寻找最短路径序列并结合机器人运动限制检查可行性，同时设计动态调整机制，如遇异常用RRT算法重规划局部路径绕障到目标站点； S24将最后确定的所有站点作为扫描站点，记录其坐标位置参数，以作为点云拼接的外参； S3根据步骤S2的规划结果对扫描站点和扫描路径进行设置，控制激光扫描仪按照设置的扫描站点和扫描路径对被测物体进行多视角点的云数据采集，获取多视角的点云数据； S4根据步骤S2得到的各扫描站点的坐标位置参数，计算各扫描站点对应的变换矩阵，对步骤S3获得的每个点云数据进行位置变换； S5对步骤S4中位置变换后的多视角的点云数据进行拼接，得到三维点云数据，对三维点云数据进行重复点去除。

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