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龙图腾网获悉上海智元新创技术有限公司申请的专利灵巧手和机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120116244B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510557846.3，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权灵巧手和机器人是由请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2025-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本灵巧手和机器人在说明书摘要公布了：本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种灵巧手和机器人，以解决侧摆结构导致灵巧手不能同时兼具高灵活性和小尺寸的问题。该灵巧手通过至少一个第一侧摆驱动组件和一个第二侧摆驱动组件使小指和或无名指具有独立摆动功能，食指也具有独立摆动功能，并且第一侧摆驱动组件的延伸方向与第一侧摆驱动组件所设置于的手指伸展时的延伸方向平行，第二侧摆驱动组件的延伸方向与食指伸展时的延伸方向交叉，且第二侧摆驱动组件的一端朝向中指延伸，使得拇指的安装位置更加靠近中指和食指，灵巧手的结构紧凑，使灵巧手的多个手指具备独立侧摆功能的同时，还能够兼顾小尺寸，使灵巧手适应更广泛的应用场景。

本发明授权灵巧手和机器人在权利要求书中公布了：1.一种灵巧手，其特征在于，包括： 手掌基板； 小指和或无名指，与所述手掌基板可转动连接； 中指，与所述手掌基板连接； 食指，与所述手掌基板可转动连接； 至少一个第一侧摆驱动组件，设置于所述小指和或所述无名指，并与所述手掌基板传动连接，用于驱动所述小指和或所述无名指摆动，所述第一侧摆驱动组件沿垂直于所述手掌基板的方向在所述手掌基板的正投影与所述手掌基板有交叠，所述第一侧摆驱动组件的形状包括长条形，在所述第一侧摆驱动组件设置于所述小指的情况下，所述第一侧摆驱动组件的延伸方向与所述小指伸展时的延伸方向平行，在所述第一侧摆驱动组件设置于所述无名指的情况下，所述第一侧摆驱动组件的延伸方向与所述无名指伸展时的延伸方向平行； 第二侧摆驱动组件，与所述第一侧摆驱动组件相邻，设置于所述食指，并与所述手掌基板传动连接，用于驱动所述食指摆动，所述第二侧摆驱动组件沿垂直于所述手掌基板的方向在所述手掌基板的正投影与所述手掌基板有交叠，所述第二侧摆驱动组件的形状包括长条形，所述第二侧摆驱动组件的延伸方向与所述食指伸展时的延伸方向交叉，且所述第二侧摆驱动组件的一端朝向所述中指延伸； 拇指，安装于所述手掌基板的拇指安装区域，所述拇指安装区域位于所述第一侧摆驱动组件靠近所述第二侧摆驱动组件的一侧，且位于所述第二侧摆驱动组件的远离所述食指的一侧； 其中，所述灵巧手包括所述小指和所述无名指，所述小指和所述无名指均与所述手掌基板可转动连接； 所述第一侧摆驱动组件的数量为两个，两个所述第一侧摆驱动组件相邻设置，并分别设置于所述小指和所述无名指，分别用于驱动所述小指和所述无名指摆动，设置于所述小指的所述第一侧摆驱动组件的延伸方向与所述小指伸展时的延伸方向平行，设置于所述无名指的所述第一侧摆驱动组件的延伸方向与所述无名指伸展时的延伸方向平行； 其中，所述小指与所述手掌基板绕第一轴线可转动连接，所述无名指与所述手掌基板绕第二轴线可转动连接，所述食指与所述手掌基板绕第三轴线可转动连接，所述第一轴线、所述第二轴线和所述第三轴线均垂直于所述手掌基板； 所述第一侧摆驱动组件包括： 第一啮合件，设置于所述手掌基板，所述第一啮合件包括多个第一啮合齿，多个所述第一啮合齿沿第一弧线分布，所述第一弧线沿所述第一轴线或所述第二轴线的周向延伸； 第一旋转驱动件，所述第一旋转驱动件的形状包括长条形，其中，所述第一旋转驱动件设置于所述小指，并位于所述第一轴线的背离所述小指的指尖的一侧，所述第一旋转驱动件的延伸方向与所述小指伸展时的延伸方向平行，或者所述第一旋转驱动件设置于所述无名指，位于所述第二轴线的背离所述无名指的指尖的一侧，所述第一旋转驱动件的延伸方向与所述无名指伸展时的延伸方向平行； 第二啮合件，与所述第一旋转驱动件连接，与所述第一啮合件啮合，并能够在所述第一旋转驱动件的驱动下绕第四轴线旋转，所述第四轴线与所述第一轴线平行； 和或， 所述第二侧摆驱动组件包括： 第三啮合件，设置于所述手掌基板，所述第三啮合件包括多个第二啮合齿，多个所述第二啮合齿沿第二弧线分布，所述第二弧线沿所述第三轴线的周向延伸； 第二旋转驱动件，与所述第一旋转驱动件相邻，设置于所述食指，并位于所述第三轴线的背离所述食指的指尖的一侧，所述第二旋转驱动件的形状包括长条形，所述第二旋转驱动件的延伸方向与所述食指伸展时的延伸方向交叉，且所述第二旋转驱动件的一端朝向所述中指延伸； 第四啮合件，与所述第二旋转驱动件连接，与所述第三啮合件啮合，并能够在所述第二旋转驱动件的驱动下绕第五轴线旋转，所述第五轴线与所述第三轴线平行。

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