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龙图腾网获悉武汉欧若博机器人有限公司申请的专利口腔手术辅助递械姿态计算方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120114216B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510356217.4，技术领域涉及：A61C19/00；该发明授权口腔手术辅助递械姿态计算方法、装置、设备及介质是由陈国良;张子豪;蒋楚剑;范兵;曹武军;孙琦设计研发完成，并于2025-03-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本口腔手术辅助递械姿态计算方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请的实施例揭示了一种口腔手术辅助递械姿态计算方法、装置、设备及介质，属于口腔医学和机器人技术领域，其中方法包括：1口腔器械传递模型构建：针对多类口腔科手术器械，建立Q、N、Z三类口腔器械传递模型；2可传递性评价指标构建：针对Q、N、Z三类口腔器械传递特点，基于多维接械手位姿数据设计接械手可传递性评价算法；3递械位姿解算：利用多传感器获取的接械手多维位姿数据作为基础数据，基于Q、N、Z三类器械传递模型，解算递械位姿。本申请可以替代器械护士将口腔器械以标准位姿传递至医生手中，实现口腔科手术器械“手递手”标准、精确传递。

本发明授权口腔手术辅助递械姿态计算方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种口腔手术辅助递械姿态计算方法，其特征在于，所述方法包括： 构建口腔器械传递模型；其中，所述口腔器械传递模型包括Q类口腔器械传递模型、N类口腔器械传递模型和Z类口腔器械传递模型，Q类口腔器械包括止血钳、剪刀，N类口腔器械包括镊子、口镜、探针；Z类口腔器械包括注射器； 基于多维接械手位姿数据，利用可传递性评价指标对所述口腔器械传递模型进行评价；其中，所述可传递性评价指标包括Q类器械接械姿态的评价指标、N类器械接械姿态的评价指标、Z类器械接械姿态的评价指标以及接械手位姿稳定性评价指标，所述Q类器械接械姿态的评价指标、N类器械接械姿态的评价指标和Z类器械接械姿态分别用于评价Q类口腔器械传递模型的Q类器械传递成功率、N类口腔器械传递模型的N类器械传递成功率和Z类口腔器械传递模型的Z类器械传递成功率，所述接械手位姿稳定性评价指标用于评价口腔器械传递模型的接械手稳定性； 在所述口腔器械传递模型评价通过的情况下，基于基础数据，对所述口腔器械传递模型进行解算，得到递械位姿；其中，所述基础数据包括利用多传感器获取的接械手多维位姿数据； 基于多维接械手位姿数据，利用可传递性评价指标对所述口腔器械传递模型进行评价，包括： 通过如下公式构建Q类器械接械姿态的评价指标QPQV： 式中，anglegrab代表手指相对手掌的平均弯曲角度，反映远节趾骨的弯曲程度，anglegrab的取值范围为[0,π]；strengthgrab代表手掌抓握姿势的归一化估计，反映手指近节趾骨的弯曲程度，strengthgrab的取值范围为[0,1]； 当QPQV0.3时，确定当前接械手姿态为可传递姿态，评价通过；当QPQV≥0.3时，确定当前接械手姿态为需调整姿态，评价不通过； 通过如下公式构建N类器械接械姿态的评价指标NPQV： 式中，distancepinch代表拇指指尖与食指指尖之间的距离，取值范围为[0,30]；strengthpinch代表捏姿势归一化估计，用以判断当前是否为捏取姿态，strengthpinch的取值范围为[0,1]； 当NPQV12时，确定当前接械手姿态为可传递姿态，评价通过；当NPQV≥12时，确定当前接械手姿态为需调整姿态，评价不通过； 通过如下公式构建Z类器械接械姿态的评价指标ZPQV： 影响Z类器械传递成功率的主要因素为接械手点A、J距离distanceAJ与注射器钩头与注射柄环圆心距离distancez差值，以及线段BH与AJ的垂直程度degreevertical，因此基于distanceAJ和degreevertical得到： 式中，distanceAJ代表拇指第三指节末端点A与食指第四指节末端点B和中指第四指节末端点H形成的线段BH的中点J之间的距离，distancez代表注射器钩头与注射柄环圆心距离，degreevertical代表线段BH与线段AJ的垂直程度； 当ZPQV0.65时，确定当前接械手姿态为可传递姿态，评价通过；当ZPQV≥0.65时，确定当前接械手姿态为需调整姿态，评价不通过； 通过如下公式构建接械手位姿稳定性评价指标SEV： 式中，T＝3s；Vh代表手心的移动速度，f[i]代表第个i手指，Vf[i]代表f[i]的移动速度，palm.posizationt和palm.posizationt-T分别代表t和t-T时刻手心的位置，digits[i].bones[3].和代表t和t-T时刻手指i的第三指节的末端节点的坐标； 当SEV1.5时，确定当前接械手姿态为可传递姿态，评价通过；当SEV≥1.5时，确定当前接械手姿态为需稳定姿态，评价不通过。

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