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龙图腾网获悉中国地质大学(北京)申请的专利一种基于优化贝叶斯抽样一致性的视频连续灭点跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120047513B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510212217.7，技术领域涉及：G06T7/536；该发明授权一种基于优化贝叶斯抽样一致性的视频连续灭点跟踪方法是由叶晨鸣;康志忠;宋钇池设计研发完成，并于2025-02-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于优化贝叶斯抽样一致性的视频连续灭点跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于优化贝叶斯抽样一致性的视频连续灭点跟踪方法，灭点能够提供场景中的几何信息，灭点被用于辅助相机校准，场景理解和三维重建，灭点检测也一直是计算机视觉中的一个基本问题。RANSAC方法作为灭点检测中的传统方法，存在效率不高，稳健性不足等问题，BaySAC算法在先验信息的辅助下，则能够快速地找到正确的参数，在一定程度上弥补这些问题。本文提出了一种改进的BaySAC灭点检测算法，利用直线分组策略提高不同分组中的局内点占比，加快收敛速度，同时将连续帧的灭点跟踪中前一帧的检测结果作为之后的先验信息，能够快速地检测并跟踪视频中的灭点。本方法有着较高的精度和效率，且在真实图像集中能够实时运行。

本发明授权一种基于优化贝叶斯抽样一致性的视频连续灭点跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于优化贝叶斯抽样一致性的视频连续灭点跟踪方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1，使用LSD算法从图像中获取直线参数； 步骤2，多次随机选取最小样本集直线估计灭点参数假设； 步骤3，构建空间直方图统计最佳的灭点参数假设； 步骤4，跟踪状态判断，检查当前假设参数是否满足跟踪条件，如是，进入步骤5，如否，返回步骤3，重新筛选参数； 步骤5，利用这一假设灭点，计算所有直线到灭点的距离，然后计算所有直线的先验概率，先验概率的计算公式为： 其中，Pi为直线i的先验概率，Di为直线i到假设灭点的距离，m为预定义的阈值，通过全局点的中误差定义自适应的阈值m； 步骤6，选取先验概率最高的一组直线构建最小采样集，由该最小采样集计算这组直线对应交点的位置，作为该次循环的灭点假设； 步骤7，对所有直线进行概率更新，简化的贝叶斯概率更新公式为： 其中，I是局内点的集合，Pti∈I和Pt-1i∈I分别为第t次和第t-1次迭代中直线对应的概率，k为此次迭代中与灭点距离小于阈值的直线数量，D为当前图像中通过LSD算法检测出的直线总数； 步骤8，利用每条直线在迭代过程中的概率变化来作为模型收敛的条件以检查概率分布是否收敛或达到最大迭代次数，由平均对数似然来描述BaySAC算法的收敛性： 其中，Ht是在假设检验过程中第t次迭代中使用的直线的假设集，x则对应循环中对应假设灭点的直线；检查概率变化结果是否满足判断条件，如是，输出当前帧消失点参数，并为下一帧生成先验假设，如否，返回步骤3，继续迭代优化； 步骤9，重复步骤1至8，最终获得的处理结果为当前帧的消失点参数，同时作为下一帧的先验输入，形成连续追踪闭环； 此外，所属步骤2中在进行灭点估计时，分别从竖直方向直线集合和其他直线集合中提取三维空间中的正交的一个垂直方向和两个水平方向对应的图像灭点，针对曼哈顿世界三个正交方向的灭点检测，首先对直线进行分组，分组后的直线分别求解水平方向的灭点假设和竖直方向的灭点假设，竖直方向的灭点可直接利用BaySAC算法求解，针对水平方向的两个灭点的求解，则需要利用BaySAC算法分别对每个直线求解两组不同的先验概率来对应两个灭点，假设直线l距离水平方向的先验灭点假设的距离分别为则水平分组中的直线l的先验概率将分别用两个灭点对应的概率来表示，其中距离更近的灭点对应的概率Pl表示为 其中，m为预定义的阈值，同时，距离更远的灭点对应的概率将被表示为0，直线对应的两个灭点的先验概率将在每次循环后进行更新。

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