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龙图腾网获悉中联重科股份有限公司申请的专利起重机控制方法、电子设备、起重机及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119976650B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510051457.3，技术领域涉及：B66C13/20；该发明授权起重机控制方法、电子设备、起重机及可读存储介质是由周浩;甘雷;李小飞设计研发完成，并于2025-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本起重机控制方法、电子设备、起重机及可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开的起重机控制方法中，包括：获取设置于起重机的液压机械臂上的多个传感器采集的动态数据；基于动态数据，通过构建的力矩平衡方程计算液压机械臂动态的第一变幅臂与垂直方向的第一期望夹角、第二变幅臂与第一变幅臂的第二期望夹角以及伸缩臂的期望伸缩长度；将第一期望夹角、第二期望夹角和期望伸缩长度导入包括有级联的位置PID和速度PID的控制模型，获得液压机械臂实时动态动作中需求的期望目标电流；期望目标电流包括用于控制回转阀的第一期望电流、用于控制第一变幅油缸的第二期望电流、用于控制第二变幅油缸的第三期望电流以及用于控制伸缩油缸的第四期望电流。如此，能够提高对液压机械臂的控制响应速度和控制精度，降低或消除抖动。

本发明授权起重机控制方法、电子设备、起重机及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种起重机控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取设置于所述起重机的液压机械臂上的多个传感器采集的动态数据； 基于所述动态数据，通过构建的力矩平衡方程计算所述液压机械臂动态的第一变幅臂与垂直方向的第一期望夹角、第二变幅臂与所述第一变幅臂的第二期望夹角以及伸缩臂的期望伸缩长度； 将所述第一期望夹角、所述第二期望夹角和所述期望伸缩长度导入包括有级联的位置PID和速度PID的控制模型，获得所述液压机械臂实时动态动作中需求的期望目标电流；所述期望目标电流包括用于控制所述起重机的回转阀的第一期望电流、用于控制所述起重机的第一变幅油缸的第二期望电流、用于控制所述起重机的第二变幅油缸的第三期望电流以及用于控制所述起重机的伸缩油缸的第四期望电流； 其中，所述将所述第一期望夹角、所述第二期望夹角和所述期望伸缩长度导入包括有级联的位置PID和速度PID的控制模型，获得所述液压机械臂实时动态动作中需求的期望目标电流，包括： 获取目标设备的当前阀芯位置和当前电流；所述目标设备为以下任意一种：所述回转阀、所述第一变幅油缸、所述第二变幅油缸、所述伸缩油缸； 根据所述第一期望夹角、所述第二期望夹角和所述期望伸缩长度，确定所述目标设备的期望阀芯位置； 将所述期望阀芯位置和所述当前阀芯位置输入控制模型中的位置PID，获得由所述位置PID计算出的位置补偿值； 将所述位置补偿值转换为速度补偿值，并将所述速度补偿值和所述当前电流输入控制模型中的速度PID，获得计算出的用于控制所述目标设备的期望电流； 其中，所述将所述期望阀芯位置和所述当前阀芯位置输入控制模型中的位置PID，获得由所述位置PID计算出的位置补偿值，包括： 获取转台的角加速度、所述第一变幅臂的内侧角加速度、所述第一变幅臂的外侧三维振动数据、所述第二变幅臂的内侧角加速度和所述第二变幅臂的外侧三维振动数据； 根据所述转台的角加速度、所述第一变幅臂的内侧角加速度、所述第一变幅臂的外侧三维振动数据、所述第二变幅臂的内侧角加速度和所述第二变幅臂的外侧三维振动数据进行预设补偿处理，获得补偿信息； 将所述期望阀芯位置、所述当前阀芯位置以及所述补偿信息输入控制模型中的位置PID，获得由所述位置PID计算出的位置补偿值。

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