上汽通用五菱汽车股份有限公司赵奕凡获国家专利权
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龙图腾网获悉上汽通用五菱汽车股份有限公司申请的专利规划轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119975408B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510113155.4，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权规划轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质是由赵奕凡;唐陆奇;李天辉;林智桂;罗覃月设计研发完成，并于2025-01-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本规划轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种规划轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取状态空间和自车的动作空间；根据潜在碰撞风险和动作空间，对旁车的预测轨迹进行分类，获得风险轨迹集合和安全轨迹集合；通过部分可观察马尔可夫决策过程，对状态空间、动作空间、风险轨迹集合和安全轨迹集合进行建模，获得参考轨迹。将旁车行为不确定性下的决策规划过程建模为POMDP，从而充分预测旁车的不确定行为，保证自车的行车安全。另外，考虑到复杂场景中多交通参与者预测轨迹簇的维度过高，POMDP模型容易陷入维数灾难，所以通过潜在碰撞风险将旁车的预测轨迹分类为风险轨迹集合和安全轨迹集合，从而实现状态空间降维，有效提升决策规划效率和决策稳定性。
本发明授权规划轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种规划轨迹生成方法，其特征在于，包括： 获取状态空间和自车的动作空间，所述状态空间包括自车和旁车的位置信息和运动状态信息，所述动作空间包括自车行驶动作； 根据潜在碰撞风险和所述动作空间，对旁车的预测轨迹进行分类，获得风险轨迹集合和安全轨迹集合； 通过部分可观察马尔可夫决策过程，对所述状态空间、所述动作空间、所述风险轨迹集合和所述安全轨迹集合进行建模，获得参考轨迹； 所述根据潜在碰撞风险和所述动作空间，对旁车的预测轨迹进行分类，获得风险轨迹集合和安全轨迹集合，包括： 根据所述动作空间，确定自车行驶车道； 判断所述旁车的预测轨迹与所述自车行驶车道是否存在交集； 若任一所述旁车的预测轨迹与所述自车行驶车道存在交集，则确定任一所述旁车的预测轨迹为风险轨迹； 若任一所述旁车的预测轨迹与所述自车行驶车道不存在交集，则确定任一所述旁车的预测轨迹为安全轨迹。
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