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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种可变刚度的单弯曲自由度支撑喉镜及其使用方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119969940B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510270075.X，技术领域涉及：A61B1/267；该发明授权一种可变刚度的单弯曲自由度支撑喉镜及其使用方法是由朱利丰;周科宏;宋爱国;张庆翔设计研发完成，并于2025-03-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可变刚度的单弯曲自由度支撑喉镜及其使用方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种可变刚度的单弯曲自由度支撑喉镜及其使用方法，装置包括可弯曲关节、驱动部件和变刚度结构，远端关节、中部关节以及近端关节均为中空结构且相互连通形成一操作通道，变刚度结构安装在操作通道内，变刚度结构包括远端杆、连接杆、平移杆、近端杆、水平滑块以及滑块架，驱动部件包括舵机、前侧驱动线、背侧驱动线、导向轮、限位轮、驱动轮以及拉伸弹簧，本申请能在一定角度下自由弯曲以暴露病灶部位，具有更大的视野。背侧驱动线通过串联拉伸弹簧，从而实现自适应调节，增强了结构顺应性，系统稳定，鲁棒性好。实现的角度调节和刚度增强都是无级调节，调节范围大，适用于各种应用需求。

本发明授权一种可变刚度的单弯曲自由度支撑喉镜及其使用方法在权利要求书中公布了：1.一种可变刚度的单弯曲自由度支撑喉镜，其特征在于：包括可弯曲关节、驱动部件和变刚度结构，所述可弯曲关节包括远端关节1、中部关节2以及近端关节3，所述远端关节1铰接在中部关节2的一端，所述近端关节3铰接在中部关节2的另一端，所述远端关节1、中部关节2以及近端关节3均为中空结构且相互连通形成一操作通道， 所述变刚度结构安装在操作通道内，所述变刚度结构包括远端杆23、连接杆24、平移杆25、近端杆11、水平滑块26以及滑块架28，所述远端杆23铰接在连接杆24的一端，所述平移杆25铰接在连接杆24的另一端，所述近端杆11铰接在平移杆25的另一端部，所述水平滑块26铰接在近端杆11的另一端部，所述滑块架28上设置有滑杆30，所述水平滑块26滑动安装在滑杆30上，手拧螺丝27穿过水平滑块26抵于滑杆30设置，所述远端杆23上设置有远端孔和近端滑槽，所述远端杆23通过远端孔固定在远端关节1上，通过近端滑槽安装在近端关节3上且能够绕近端关节3转动，所述平移杆25侧面设置有限位凸起，所述近端关节3侧面沿其轴向方向设置有限位槽，所述限位凸起位于限位槽内， 所述驱动部件包括舵机7、前侧驱动线12、背侧驱动线13、导向轮14、限位轮16、驱动轮19以及拉伸弹簧22，所述前侧驱动线12贯穿安装在远端关节1、中部关节2以及近端关节3的前方，所述背侧驱动线13贯穿安装在远端关节1、中部关节2以及近端关节3的侧面，所述远端关节1和中部关节2均为各向异性结构，所述前侧驱动线12经导向轮14和限位轮16连接在驱动轮19上，所述背侧驱动线13与预拉伸的拉伸弹簧22串联连接，所述背侧驱动线13经导向轮14和限位轮16连接在驱动轮19上，所述拉伸弹簧22位于导向轮14与限位轮16之间，所述舵机7的输出轴连接驱动轮19。

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