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龙图腾网获悉中国海洋大学申请的专利一种船机协同的海草种植设备及种植方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119924189B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510066666.5，技术领域涉及：A01G33/00；该发明授权一种船机协同的海草种植设备及种植方法是由张沛东;刘晋冀;李祖乐;彭兰睎;苗涪伦;贺子言;蔡昕瑞;何昌洪设计研发完成，并于2025-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种船机协同的海草种植设备及种植方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种船机协同的海草种植设备及种植方法，利用蓝绿激光在水下衰减小的特点，将蓝绿激光发射源安装在水下种植机上方的四角，水面储苗船下方安装一个超广角摄像头，利用目标检测算法识别激光发射源，从而进行跟踪水下种植机的运动，实现船机垂直方向上远距离的定位难题；通过水面储苗船和水下种植机上的姿态传感器，实现水平方向上的姿态匹配；同时为了避免船机在水浅地形，由于距离太近而导致摄像头的视角受限问题，而导致激光发射源部分识别不到，导致机器定位的精度下降，在机器正中心安装了特殊形状的反光贴，水面储苗船下方装有灯带，通过识别跟踪反光贴来精准定位水下种植机的位置，提高跟踪和电磁匹配的精度。

本发明授权一种船机协同的海草种植设备及种植方法在权利要求书中公布了：1.一种船机协同的海草种植方法，其特征在于，具体包括如下步骤： 步骤1，水面储苗船通过电磁铁吸附水下种植机一起运动到种植目标位置，到达种植目标位置后，电磁铁失去磁力，水面储苗船与水下种植机分离； 步骤2，水下种植机工作进行海草种植，水下种植机与水面储苗船上的姿态传感器确保水下种植机与水面储苗船在水平方向上姿态匹配；水下种植机上搭载的深度传感器检测水下种植机所处深度，并将数据反馈给水面储苗船的控制模块； 步骤3，控制模块根据深度传感器反馈的数据控制缆线盘释放缆线的长度，同时控制目标识别算法根据深度信息识别水下种植机的标识，并根据识别结果调整水面储苗船的运动速度和方向，实现水面储苗船与水下种植机的协同； 步骤4，完成种植后，水下种植机上浮，通过姿态传感器实现水面储苗船与水下种植机方向对准，通过目标识别算法将水面储苗船与水下种植机位置对准，水面储苗船上的电磁铁拥有磁力，通过电磁铁将水下种植机吸附，一体回收； 所述步骤3中的目标识别算法为Yolov5n模型，所述Yolov5n模型能识别水下种植机顶部的激光发射源和反光贴； 所述步骤3目标识别算法根据深度信息识别水下种植机的标识具体为：根据深度传感器反馈的深度数据判断水面储苗船与水下种植机的距离，若为远距离，目标识别算法通过识别水下种植机上方四角的激光发射源获取水下种植机与水面储苗船的相对位置信息；若为近距离，目标识别算法通过识别水下种植机上方中间位置的反光标识来定位水下种植机的位置。

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