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龙图腾网获悉上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司申请的专利手术器械的寿命计算方法、控制方法、装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119918228B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311423805.2，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权手术器械的寿命计算方法、控制方法、装置是由请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;王家寅设计研发完成，并于2023-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术器械的寿命计算方法、控制方法、装置在说明书摘要公布了：本申请涉及一种手术器械的寿命计算方法、控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。该方法包括：获取手术器械末端的输出能量幅值；获取手术器械末端的受力信息、手术器械末端的材料对能量的耐受程度、能量输出对手术器械各关节寿命损耗的特征值系数及各关节角度中的至少一个；在时间轴上对上述所获取的至少一个参数值及手术器械末端的输出能量幅值，进行积分得到冲量；取各所述冲量的绝对值，并对所述绝对值进行累加得到所述手术器械的本次已用寿命。该控制方法包括基于手术器械的本次已用寿命确定剩余寿命，并基于剩余寿命对手术器械进行控制，以延长手术器械的寿命，采用本方法能够提高寿命计算准确性。

本发明授权手术器械的寿命计算方法、控制方法、装置在权利要求书中公布了：1.一种手术器械的寿命计算方法，其特征在于，所述方法包括： 获取手术器械末端的输出能量幅值； 获取所述手术器械末端的受力信息、所述手术器械末端的材料对能量的耐受程度、能量输出对所述手术器械各关节寿命损耗的特征值系数以及各所述关节角度中的至少一个； 在时间轴上对所述手术器械末端的受力信息、所述手术器械末端的材料对能量的耐受程度、能量输出对所述手术器械各关节寿命损耗的特征值系数以及各所述关节角度中的至少一个以及所述手术器械末端的输出能量幅值，进行积分得到冲量； 取各所述冲量的绝对值，并对所述绝对值进行累加得到所述手术器械的本次已用寿命； 所述手术器械末端的受力信息的获取方式包括： 基于拉力传感器采集的导丝的拉力信息，确定手术器械末端的关节的器械关节力矩； 获取所述手术器械末端的电机的反馈信息，并根据所述反馈信息，基于运动学模型计算得到初始力矩； 基于所述初始力矩以及所述器械关节力矩，确定所述手术器械末端的目标外力矩； 所述基于所述初始力矩以及所述器械关节力矩，确定所述手术器械末端的目标外力矩，包括： 基于所述初始力矩以及所述器械关节力矩的差值，确定当前时刻的外力矩测量值； 若所述当前时刻为初始时刻，获取初始力矩值，基于所述初始力矩值、所述当前时刻的外力矩测量值，通过卡尔曼滤波预测当前时刻的目标外力矩； 若所述当前时刻不为初始时刻，则获取上一时刻的目标外力矩，基于所述上一时刻的目标外力矩、所述当前时刻的外力矩测量值，通过卡尔曼滤波预测当前时刻的目标外力矩。

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