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龙图腾网获悉深圳三友智能自动化设备有限公司申请的专利全自动下板的智能控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119871441B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510276340.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权全自动下板的智能控制方法及系统是由邹云;漆良设计研发完成，并于2025-03-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本全自动下板的智能控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了全自动下板的智能控制方法及系统，涉及智能制造技术领域，包括，机械臂根据最优抓取参数执行抓取操作，并实时分析PCB板的抓取稳定性，根据PCB板的抓取稳定性，动态调整机械臂的抓取力度和角度；基于调整后的机械臂的抓取力度和角度，使用自适应控制算法初始化下板速度；根据初始化下板速度执行下板操作，实时监测PCB板的实际运动轨迹，并进行下板风险评估，根据评估结果动态调整下板速度。本发明通过能量平衡方程实时分析抓取稳定性，动态调整抓取力度和角度，确保抓取过程的稳定性；结合自适应控制算法初始化下板速度，并采用非线性映射和动态调节机制动态调整下板速度，确保下板过程的平稳性和安全性。

本发明授权全自动下板的智能控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种全自动下板的智能控制方法，其特征在于：包括， 采集PCB板的视觉数据并提取几何特征，基于几何特征使用时序融合机制，预测机械臂的最优抓取参数，所述视觉数据包括PCB板的位置坐标、角度信息、轮廓形状、表面纹理和边缘数据； 机械臂根据最优抓取参数执行抓取操作，并实时分析PCB板的抓取稳定性，根据PCB板的抓取稳定性，动态调整机械臂的抓取力度和角度； 基于调整后的机械臂的抓取力度和角度，使用自适应控制算法初始化下板速度； 根据初始化下板速度执行下板操作，实时监测PCB板的实际运动轨迹，并进行下板风险评估，根据评估结果动态调整下板速度； 其中，所述基于几何特征使用时序融合机制，预测机械臂的最优抓取参数，具体步骤如下： 将几何特征按照时间序列进行组织，构建时序数据； 基于时序数据，通过两个LSTM单元构建双向长短记忆网络，并通过双向长短记忆网络，提取PCB板的时序特征； 将几何特征与时序特征，通过基于图神经网络的动态交互机制进行时序融合，生成几何时序特征； 基于几何时序特征，通过双曲正交函数和指数函数分别进行非线性变换和增强，并采用Sigmoid函数进行映射，生成机械臂的最优抓取参数； 并且，所述根据PCB板的抓取稳定性，动态调整机械臂的抓取力度和角度，具体步骤如下， 基于抓取稳定性指标与稳定性标准S1的偏差，依据能量平衡原理动态调整抓取力度； 将机械臂与PCB板之间的摩擦力损耗以及PCB板的振动速度作为调节因子，动态调整抓取角度。

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