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龙图腾网获悉西安建筑科技大学申请的专利基于改进RRT算法的六轴工业机械臂路径规划方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119871440B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510263941.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于改进RRT算法的六轴工业机械臂路径规划方法及装置是由何波;李虓设计研发完成，并于2025-03-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于改进RRT算法的六轴工业机械臂路径规划方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于改进RRT算法的六轴工业机械臂路径规划方法及装置，该方法首先构造采样限制区域，采用目标偏置策略在限制区域内进行随机树的自适应优化扩展，生成新节点并通过碰撞检测。接着，采用角度约束策略构造角度约束区域，判断新节点是否在该区域内，若不在则重新采样生成新节点作为下次规划的父节点。然后，判断新节点与目标点间的距离是否小于设定阈值，若小于则进一步判断是否存在障碍物，若无障碍则将新节点与目标点直接相连，生成初始路径。最后，去除初始路径中的冗余点，得到规划路径。本发明的目的在于降低搜索过程中的随机性，提高路径规划的质量和效率。

本发明授权基于改进RRT算法的六轴工业机械臂路径规划方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于改进RRT算法的六轴工业机械臂路径规划方法，其特征在于，包括： S1、构造采样限制区域，采用目标偏置策略在限制区域内进行随机树的自适应优化扩展，生成新节点，并判断新节点是否通过碰撞检测，若通过，则执行S2，若未通过，则在限制区域内重新进行采样，直至通过；所述构造采样限制区域，具体为： 确定采样点以及随机树中与采样点距离最近的父节点，连接目标点与父节点，以目标点与父节点构成的线段为直径构造一个圆，该区域即为采样限制区域； 所述采用目标偏置策略在限制区域内进行随机树的自适应优化扩展，具体为： 设置一个阈值，其范围在0,1之间； 当随机树选取采样点时，生成一个0,1间的随机数； 若，则将采样点设置为目标点进行目标偏置采样； 若，则进行随机采样； S2、采用角度约束策略构造角度约束区域，判断S1中的新节点是否在角度约束区域内；若在则将S1中的新节点作为下次规划的父节点，若不在则在角度约束区域内重新采样并生成新节点，将该节点作为下次规划的父节点； S3、判断S2中生成的新节点与目标点间的距离是否小于设定阈值；若不小于，则返回S1继续进行随机树的自适应优化扩展；若小于，则判断S2中生成的新节点与目标点间是否存在障碍物；若存在障碍物则返回S1继续进行随机树的自适应优化扩展，若无障碍则将S2中生成的新节点与目标点直接相连，搜索完成并生成初始路径； S4、去除初始路径中的冗余点，得到规划路径。

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