买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉江淮前沿技术协同创新中心;厦门大学申请的专利一种多地图路径规划方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119803502B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411966402.7，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种多地图路径规划方法及装置是由刘厚德;张景瑞;朱晓俊;吴森鹏;兰斌;许圳鸿设计研发完成，并于2024-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多地图路径规划方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种多地图路径规划方法及装置，该方法包括：S1，获取综合地图的信息、路径规划的起始点和目标点位置，其中，综合地图为：由多张地图的信息整合成的地图集；综合地图的信息包括：综合地图中每张地图预定的权重、障碍物分布以及综合地图中每个节点的障碍物类型；障碍物类型包括：随机障碍物和固定障碍物；多张地图包括：不同的场景或不同约束条件的地图；不同约束条件包括：不同的环境、不同的时间层次、不同的障碍物分布和或不同的预设场景权重；S2，根据综合地图的信息和预定的路径规划算法计算从起始点到目标点的最优路径。利用上述技术方案，可提升路径规划在复杂多变环境下的精度与效率，保证路径规划的高度稳定性和适应性。

本发明授权一种多地图路径规划方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种多地图路径规划方法，其特征在于，包括： S1，获取综合地图的信息、路径规划的起始点和目标点位置，其中： 所述综合地图为：由多张地图的信息整合成的地图集；所述综合地图的信息包括：所述综合地图中每张地图预定的权重、障碍物分布以及所述综合地图中每个节点的障碍物类型； 所述障碍物类型包括：随机障碍物和固定障碍物；所述随机障碍物为:所述综合地图的多张地图中至少有一张地图存在的障碍物；所述固定障碍物为：所述综合地图的多张地图都存在的障碍物； 所述多张地图包括：不同的场景或不同约束条件的地图；所述不同约束条件包括：不同的环境、不同的时间层次、不同的障碍物分布和或不同的预设场景权重； S2，根据所述综合地图的信息和预定的路径规划算法计算从所述起始点到所述目标点的最优路径，包括： 计算所述综合地图中选定节点的邻居节点在所述综合地图中每张地图的路径代价值和启发式函数值； 根据所述综合地图中每张地图预定的权重对所述邻居节点的所述路径代价值和启发式函数值进行加权计算，获得所述邻居节点的总路径代价值、总启发式函数值以及总代价，并将所述选定节点作为所述邻居节点中总路径代价值最小的节点的父节点； 将总代价值最小的邻居节点作为下一个选定节点，当所述选定节点为目标点时，根据节点之间的父子关系回溯路径，获得从所述起始点到所述目标点的最优路径； 步骤S2中，将所述总代价值最小的邻居节点作为下一个选定节点，当所述选定节点为目标点时，根据节点之间的父子关系回溯路径，获得从所述起始点到所述目标点的最优路径，包括： S21，初始化待计算节点集合与已访问节点集合，将所述起始点加入所述待计算节点集合； S22，从所述待计算节点集合中选取总代价值最小的节点作为当前父节点，将所述当前父节点从所述待计算节点集合中移除，并将所述当前父节点加入所述已访问节点集合； S23，判断所述当前父节点是否为所述目标点，若是，则通过所述已访问节点集合中各节点之间的父子关系回溯路径，获得规划路径，并结束流程； 若否，则选出所述当前父节点的邻居节点中，位于所述综合地图有效范围内、不是固定障碍物且不在已访问节点集合的多个节点，作为待访问节点； 步骤S2中，计算所述综合地图中选定节点的邻居节点在所述综合地图中每张地图的路径代价值和启发式函数值，包括： S24，循环判断针对所述综合地图中的每一张地图中，所述待访问节点中每一待访问节点在所述综合地图中的每一张地图上是否为障碍物，若是，则通过预定的障碍物替代策略从当前待访问节点的周围节点中选取替代节点，并计算所述替代节点在当前地图的路径代价值和启发式函数值作为当前待访问节点在当前地图的路径代价值和启发式函数值； 若否，则计算当前待访问节点在当前地图的路径代价值和启发式函数值； 以及，步骤S2中，根据所述综合地图中每张地图预定的权重对所述邻居节点的所述路径代价值和启发式函数值进行加权计算，获得所述邻居节点的总路径代价值、总启发式函数值以及总代价，并将所述选定节点作为所述邻居节点中总路径代价值最小的节点的父节点，包括： S25，计算所述待访问节点中每一待访问节点的总路径代价值、总启发式函数值以及总代价； S26，判断所述待访问节点中每一待访问节点是否在所述待计算节点集合中，若是，则选择所述待计算节点集合中总路径代价值最小的节点，设置当前父节点为该节点的父节点，并将该节点的总路径代价值和总代价更新为根据所述当前父节点计算的总路径代价值和总代价；若否，则将该待访问节点加入所述待计算节点集合； S27，返回步骤S22。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江淮前沿技术协同创新中心;厦门大学，其通讯地址为：230031 安徽省合肥市高新区望江西路920号中安创谷科技园二期H3、H4、H5、H6、H7、H8幢；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。