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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利基于风险图搜索的异构智能体协同地下空间探索方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119781511B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411808689.0，技术领域涉及：G05D1/485；该发明授权基于风险图搜索的异构智能体协同地下空间探索方法是由陈谋;杨浩宇;王昂;周同乐;杜斌;戴永东;雍可南;邵书义设计研发完成，并于2024-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于风险图搜索的异构智能体协同地下空间探索方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于风险图搜索的异构智能体协同地下空间探索方法，获取异构智能体组当前位置下的周边信息构建局部地图，异构智能体组中的空中智能体根据局部地图构建第一局部风险网格地图，计算第一局部风险网格地图中每个单元格的风险值；搜索异构智能体组从当前位置出发的候选点，地面智能体根据结合风险值的搜索增益在候选点中选择下一搜索点，空中智能体根据搜索增益在候选点中选择下一搜索点，空中智能体和地面智能体根据局部规划路径对局部空间探索完成后，根据全局探索增益函数对异构智能体组进行全局空间的全局路径规划，直至未知区域探索完成。通过UAV构建的地形风险地图指导UGV避开潜在的危险区域平衡异构集群搜索效率与安全性。

本发明授权基于风险图搜索的异构智能体协同地下空间探索方法在权利要求书中公布了：1.一种基于风险图搜索的异构智能体协同地下空间探索方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：基于异构智能体组周围预设范围内的局部空间进行局部规划，获取异构智能体组当前位置下的周边信息构建局部地图，并获得异构智能体组的当前运动状态，所述异构智能体组包括至少一个空中智能体和至少一个地面智能体； 步骤2：所述异构智能体组中的空中智能体根据局部地图构建第一局部风险网格地图，计算第一局部风险网格地图中每个单元格的风险值； 步骤3：搜索异构智能体组从当前位置出发的前沿点集合，并筛选出地面智能体可到达的前沿点作为地面智能体的候选点，地面智能体根据结合风险值的搜索增益在候选点中选择下一搜索点，在空中智能体的前沿点集合中，筛选以地面智能体下一搜索点为中心的异构智能体组最大协同搜索范围内的前沿点作为空中智能体的候选点，空中智能体根据搜索增益在候选点中选择下一搜索点，得到局部规划中空中智能体和地面智能体的局部规划路径； 所述空中智能体的搜索增益为： 所述地面智能体的搜索增益为： 其中，为给定路径，是给定路径上第个路径点通过多因素成本函数计算得到的 选择成本，为给定路径上的路径点总数，为给定路径上的第个路径点到根路径点的累积欧几里得距离，和为可调因子，为探 索过程中新增已知空间的体积； 步骤4：空中智能体和地面智能体根据局部规划路径对局部空间探索完成后，根据全局探索增益函数对异构智能体组进行全局空间的全局路径规划，所述全局空间包括若干局部空间，异构智能体组根据全局路径规划进行下一局部空间的局部探索，直至未知区域探索完成； 全局探索增益函数为： 其中，是全局图中代表当前机器人组配置的顶点，是一组在全局图中 更新的潜在前沿，是从当前位置到前沿的最短路径长度，为可调参数。

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