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龙图腾网获悉酷哇科技有限公司;上海酷移机器人有限公司申请的专利用于点云数据处理的空间占据体素化方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119762525B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411877702.8，技术领域涉及：G06T7/20；该发明授权用于点云数据处理的空间占据体素化方法及装置是由何弢;廖文龙;徐浩宸;彭湃设计研发完成，并于2024-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于点云数据处理的空间占据体素化方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开一种用于点云数据处理的空间占据体素化方法及装置，包括：数据采集、动态物体的追踪检测、点云分割处理、静态点云叠帧、动态点云叠帧、动静态点云融合、点云体素化以及体素可见性计算，发明能够得到三维空间中的每个体素的类别、偏置值、雷达可见性、相机可见性、速度等信息，高精度的体素化数据为自动驾驶和机器人系统提供理论基础。

本发明授权用于点云数据处理的空间占据体素化方法及装置在权利要求书中公布了：1.用于点云数据处理的空间占据体素化方法，其特征在于，包括： 步骤S1：采集点云数据、图像以及自车的位姿数据； 步骤S2：基于步骤S1采集的数据进行动态物体的追踪检测，得到每一帧下每一动态物体的追踪检测框的位置、大小、朝向、速度与旋转角速度； 步骤S3：对点云数据进行分割处理，判断每一帧下每一点云为静态点云或动态点云或噪点； 步骤S4：按照整个时序中每一帧中自车的位姿数据，将该帧自车坐标系下的静态点云转换到世界坐标系下； 叠加整个时序的世界坐标系下的点云，得到世界坐标系下的时序叠帧的静态点云场景； 步骤S5：将整个时序中每一帧下的动态物体的追踪检测框与对应帧下的动态点云进行匹配，将落在追踪检测框内的点云标记为该物体点云，并记录其相对该追踪检测框的位置，将整个时序中落在该追踪检测框中的点云以该相对位置叠帧，得到每个动态物体的时序叠帧的动态点云实例； 步骤S6：将步骤S4获得的世界坐标系下的时序叠帧的静态点云场景与步骤S5获得的每个动态物体的时序叠帧的动态点云实例进行动静态点云融合，得到每一帧下的完整叠帧的点云场景； 步骤S7：基于每一帧下的完整叠帧的点云场景，将自车周围空间划分为若干体素，统计每个体素中出现的点云的类别及位置，得到每个体素的类别及偏置值； 步骤S8：对每一帧体素化的场景进行体素的雷达可见性计算和体素的相机可见性计算； 步骤S8.1：对每一帧体素化的场景进行体素的雷达可见性计算，具体为： 以每一帧自车雷达所在位置为原点，预设尺寸的最外层每一占据体素偏置值所在位置为终点，打出一条射线，将该射线穿过的第一个占据体素前穿过的所有体素标记为空，将该射线穿过的第一个占据体素标记为可见，将该射线穿过第一个占据体素后穿过的所有体素标记为不可见； 当同一个体素被多个射线穿过时，其优先级由高至低依次为：雷达可见、空、雷达不可见； 步骤S8.2：对每一帧体素化的场景进行体素的相机可见性计算，具体为： 以每一帧自车相机所在位置为原点，向每一帧每一张图片的每个像素打出一条射线，通过自车的位姿数据将该射线反投影到自车坐标系中，并将预设空间中的所有体素预先标记为相机不可见，将射线穿过的第一个占据体素前穿过的所有体素标记为空，将射线穿过的第一个占据体素标记为相机可见； 当同一个体素被多个射线穿过时，其优先级由高至低依次为：相机可见、空、相机不可见。

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