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龙图腾网获悉南宁桂电电子科技研究院有限公司;南宁海关技术中心;桂林电子科技大学申请的专利一种基于正交ChArUco标定板的手眼标定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119734259B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411808853.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于正交ChArUco标定板的手眼标定方法及系统是由黄扬;张玲;胡子谅;盖国平;胡鑫;翟亚宁;黄国豪;唐国豪;高兴宇设计研发完成，并于2024-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于正交ChArUco标定板的手眼标定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于正交ChArUco标定板的手眼标定方法及系统，所述领域为计算机视觉与相机标定领域，包括：通过工业相机与线激光扫描仪分别对两块相互垂直正交的ChArUco标定板进行拍摄于扫描，通过算法将得到的二维图像关键点和三维点云图像关键点进行配准，继而通过二维点与三维点云之间的转换关系得到工业相机坐标系与线激光扫描仪坐标系之间的变换矩阵，最终完成系统的手眼标定，实现机械手的精准定位与抓取。

本发明授权一种基于正交ChArUco标定板的手眼标定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于正交ChArUco标定板的手眼标定方法，其特征在于，包括： 基于工业相机拍摄1号和2号ChArUco标定板的二维图像，获得二维图像中的角点； 通过线激光扫描仪对所述1号和2号ChArUco标定板进行点云扫描，获得三维点云图像中的角点； 基于所述二维图像中的角点和所述三维点云图像中的角点建立相机坐标系与点云坐标系之间的对应关系； 基于所述相机坐标系与点云坐标系之间的对应关系构建变换矩阵； 基于手眼标定算法对所述变换矩阵进行处理，完成整体系统标定； 基于所述相机坐标系与点云坐标系之间的对应关系构建变换矩阵的过程包括： 计算所述基于所述二维图像中的角点和对应的所述三维点云图像中的角点的质心并进行中心化，获得中心化后的点； 通过所述中心化后的点计算协方差矩阵，通过奇异值分解计算旋转矩阵； 基于所述协方差矩阵和所述旋转矩阵构建所述变换矩阵； 所述角点的质心的表达式为： 其中，为二维图像中的角点的质心，为三维图像中的角点的质心； 所述旋转矩阵的表达式为： 其中，为一个正交矩阵，表示H的左奇异向量；为一个正交矩阵，表示H的右奇异向 量，T为平移向量； 所述平移向量的表达式为：

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南宁桂电电子科技研究院有限公司;南宁海关技术中心;桂林电子科技大学，其通讯地址为：530000 广西壮族自治区南宁市江南区沙井街道下津路12号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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