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龙图腾网获悉北京市农林科学院智能装备技术研究中心申请的专利基于多传感器融合的果园导航方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119687939B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411508181.9，技术领域涉及：G01C21/30；该发明授权基于多传感器融合的果园导航方法、装置、设备及介质是由窦汉杰;陈震宇;翟长远;邹伟;李思;冯凡设计研发完成，并于2024-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多传感器融合的果园导航方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于多传感器融合的果园导航方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取扫描果园得到三维点云数据；基于三维点云数据构建果园的三维点云地图；根据三维点云地图的平面生成空白的二维栅格地图，二维栅格地图中包含若干尺寸相同的栅格；基于三维点云地图中的点垂直投射在二维栅格地图的每个栅格中点的数量，确定并标记果园中每颗果树在二维栅格地图中的位置，生成果园的二维栅格地图；基于果园的二维栅格地图进行定位导航。该方法用以解决现有的果园导航方法缺乏与果园作业需求相匹配的能力的问题，可以让果园作业装备自主行走，完成作业任务的技术，搭配果园智能作业机具，实现果园无人化管理。

本发明授权基于多传感器融合的果园导航方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于多传感器融合的果园导航方法，其特征在于，所述方法包括： 获取扫描果园得到三维点云数据； 基于所述三维点云数据构建所述果园的三维点云地图； 根据所述三维点云地图的平面生成空白的二维栅格地图，所述二维栅格地图中包含若干尺寸相同的栅格； 基于所述三维点云地图中的点垂直投射在所述二维栅格地图的每个栅格中点的数量，确定并标记所述果园中每颗果树在所述二维栅格地图中的位置，生成所述果园的二维栅格地图； 基于所述果园的三维点云地图和二维栅格地图进行定位导航； 所述根据所述三维点云地图的平面生成空白的二维栅格地图，所述二维栅格地图中包含若干尺寸相同的栅格，包括： 遍历所述三维点云地图中的每个点，根据每个点的坐标值确定所述三维点云地图的平面尺寸；获取所述果园中果树树干的直径数据，结合所述树干的直径数据与所述三维点云地图的平面尺寸确定栅格尺寸，其中，所述栅格的尺寸大小不超过果树树干的横截面： Q＝Qx×Qy 其中，xmax为点云坐标在x轴上的最大值，xmin为点云坐标在x轴上的最小值，ymax为点云坐标在y轴上的最大值，ymin为点云坐标在y轴上的最小值，R表示果树树干的直径，Qx和Qy分别是空白的二维栅格地图中坐标系X轴方向上和Y轴方向上的栅格数，Q是空白的二维栅格地图中包含的栅格总数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京市农林科学院智能装备技术研究中心，其通讯地址为：100097 北京市海淀区曙光花园中路11号农科大厦A座1107；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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