哈尔滨工业大学张号获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利多形态游动机器人的可控打印装置及打印方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119682199B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510119055.2，技术领域涉及：B29C64/106；该发明授权多形态游动机器人的可控打印装置及打印方法是由张号;谢晖;贾经之;孟祥和设计研发完成，并于2025-01-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本多形态游动机器人的可控打印装置及打印方法在说明书摘要公布了：一种多形态游动机器人的可控打印装置及打印方法，属于游动机器人的制备技术领域。本发明针对微游动机器人不能实现快速可控制造的问题。装置包括不同规格的三个针管，三个针管嵌套连接，嵌套后的针头部分形成内层针头、中层针头与外层针头由长到短的阶梯状排列；三个针管的中层针管和外层针管分别具有对应连通的辅助注入管；方法基于所述打印装置进行游动机器人的可控打印。本发明用于游动机器人的制备。
本发明授权多形态游动机器人的可控打印装置及打印方法在权利要求书中公布了：1.一种多形态游动机器人的可控打印装置的打印方法，其特征在于， 所述多形态游动机器人的可控打印装置包括不同规格的三个针管，三个针管嵌套连接，嵌套后的针头部分形成内层针头、中层针头与外层针头由长到短的阶梯状排列；三个针管的中层针管和外层针管分别具有对应连通的辅助注入管； 打印方法包括： 对内层针管和中层针管注入对应的溶液，调整内层针头末端与反应液面间的距离； 在外层针管注入气体对中层针管形成挤压，采用气流吹制控制中层针管经中层针头输出液滴；控制内层针管经内层针头输出液滴；通过对中层针头和内层针头输出液滴大小和时序的控制，使输出液滴在反应液中形成游动机器人； 所述游动机器人为阴阳球机器人，阴阳球机器人的打印方法包括： 对内层针管注入含有铂粒子的制备溶液，对中层针管注入含有磁粉的制备溶液； 调整内层针头末端与反应液面间的距离； 挤压内层针管并经内层针头输出液滴，同时通过外层针管根据预设阴阳球比例采用气流吹制挤压中层针管，使中层针头输出液滴；通过时序的控制使内层针头输出液滴与中层针头输出液滴在下落过程中结合后，滴入反应中与反应液交联形成所需比例的阴阳球机器人。
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