深圳市优必选科技股份有限公司程群获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利机器人控制方法、装置、机器人及计算机程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119681884B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411975293.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人控制方法、装置、机器人及计算机程序产品是由程群;王振;葛利刚设计研发完成，并于2024-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人控制方法、装置、机器人及计算机程序产品在说明书摘要公布了：本申请实施例适用于机器人技术领域，提供了一种机器人控制方法、装置、机器人及计算机程序产品，所述方法包括：当存在作用于机器人上的外力时，确定所述机器人针对所述外力进行响应时的状态；基于所述状态，控制所述机器人的目标关节执行目标运动，所述目标运动用于在所述状态下适应所述外力的影响，所述目标运动至少包括所述目标关节在所述外力的作用下移动至目标位置的运动。采用上述方法，可以提高机器人在面对外力作用时的稳定性和安全性。
本发明授权机器人控制方法、装置、机器人及计算机程序产品在权利要求书中公布了：1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括： 当存在作用于机器人上的外力时，确定所述机器人针对所述外力进行响应时的状态； 基于所述状态，控制所述机器人的目标关节执行目标运动，所述目标运动用于在所述状态下适应所述外力的影响，所述目标运动至少包括所述目标关节在所述外力的作用下移动至目标位置的运动； 其中，所述状态包括第一状态，所述第一状态包括坐姿状态或躺卧状态，所述目标关节包括髋关节；所述基于所述状态，控制所述机器人的目标关节执行目标运动，包括： 在所述机器人处于坐姿状态或躺卧状态时，采用构造的动力学方程计算所述髋关节在所述外力影响下的关节加速度，所述动力学方程基于质量-弹簧-阻尼模型构造，在所述机器人处于坐姿状态或躺卧状态时，所述动力学方程中表征期望速度和刚度的系数均为0； 根据所述关节加速度，计算所述髋关节在所述外力影响下的关节速度和关节位移。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市优必选科技股份有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区桃源街道长源社区学苑大道1001号南山智园C1栋2201；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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