深圳市优必选科技股份有限公司叶颖获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利上肢动作模仿方法、装置、机器人及计算机程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119681877B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411855729.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权上肢动作模仿方法、装置、机器人及计算机程序产品是由叶颖;秦文龙;葛利刚设计研发完成，并于2024-12-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本上肢动作模仿方法、装置、机器人及计算机程序产品在说明书摘要公布了：本申请适用于机器人技术领域，尤其涉及一种上肢动作模仿方法、装置、机器人及计算机程序产品。该方法中，机器人可以获取被模仿对象的上肢关键点对应的第一位姿，并可以将第一位姿转换为机器人的上肢关键点对应的第二位姿，以基于机器人的上肢关键点对应的第二位姿，通过分层二次规划，准确确定机器人上肢的各关节对应的目标角度，从而可以根据机器人上肢的各关节对应的目标角度，准确控制机器人进行动作模仿，可以提高机器人动作模仿的相似度和稳定性，提高机器人的模仿效果。
本发明授权上肢动作模仿方法、装置、机器人及计算机程序产品在权利要求书中公布了：1.一种上肢动作模仿方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括： 获取被模仿对象的上肢关键点对应的第一位姿； 根据所述第一位姿，确定所述机器人的上肢关键点对应的第二位姿；所述第二位姿包括所述机器人的腕部对应的目标位置和目标姿态； 根据所述机器人的腕部对应的目标位置和目标姿态，通过第一次的二次规划确定所述机器人上肢的各关节对应的初始角度； 根据所述第二位姿，确定所述机器人对应的臂角，并确定所述臂角对应的角速度； 根据所述臂角对应的角速度，通过第二次的二次规划更新所述机器人上肢的各关节对应的初始角度，得到所述机器人上肢的各关节对应的目标角度； 根据所述机器人上肢的各关节对应的目标角度，控制所述机器人的上肢运动。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市优必选科技股份有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区桃源街道长源社区学苑大道1001号南山智园C1栋2201；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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