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龙图腾网获悉史达克智能自动化装备(苏州)有限公司申请的专利一种卷状物料搬运系统及其方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119660216B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411867753.2，技术领域涉及：B65G1/137；该发明授权一种卷状物料搬运系统及其方法是由包丽娟;于惟龙设计研发完成，并于2024-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种卷状物料搬运系统及其方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种卷状物料搬运系统及其方法，属于仓储物流设备技术领域；其中，托盘堆垛机位于两个货架之间的巷道上，通过行走轮可在地轨上移动，其还设有夹抱机构、旋转机构以及升降机构，载货台、机载柜上分别设置有独立的控制单元，载货台的控制单元、机载柜控制单元分别与仓库控制系统通讯连接；输送机的两侧设有检测框架，检测框架上设有视觉检测机构，货架设有若干节槽钢，用于放置卷状物料。本发明提供一种卷状物料搬运系统及其方法，通过仓库控制系统分别与托盘堆垛机、输送机、货架、视觉检测机构通讯连接，实现了高精度的定位和测量，提升卷料立体仓的空间利用率，实现动态货物管理，提升了卷料仓储管理的灵活性和自动化程度。

本发明授权一种卷状物料搬运系统及其方法在权利要求书中公布了：1.一种卷状物料搬运系统，其特征在于：包括，仓库控制系统，若干个输送机5、托盘堆垛机4和货架1； 托盘堆垛机4，位于两个货架1之间的巷道上，其底面设有与安装在巷道地面上的单个地轨4-1相匹配的行走轮，通过行走轮可在地轨4-1上移动，其还设有立柱4-4，立柱4-4的一侧设置有载货台4-2，载货台4-2上设置有夹抱机构和旋转机构，立柱4-4的另一侧设置有机载柜4-3和升降机构，载货台4-2、机载柜4-3上分别设置有独立的控制单元，载货台控制单元、机载柜控制单元分别与仓库控制系统通讯连接； 输送机5，位于货架1的下端处，其与仓库控制系统通讯连接，其上设置有物料托盘6，其两侧设有检测框架3，检测框架3的中心线位于输送机5的中路线上，所述检测框架3上设有视觉检测机构，视觉检测机构与仓库控制系统通讯连接，视觉检测机构用于卷状物料的测量和定位，卷状物料的测量数据为卷状物料直径和宽度数据； 所述视觉检测机构包括两对双目立体视觉相机11，以及，与双目立体视觉相机11通讯连接的边缘计算盒系统，边缘计算盒系统与仓库控制系统通讯连接，检测框架3的两侧的高处及低处分别设有一对双目立体视觉相机11，高处的两个双目立体视觉相机11，负责较大尺寸的卷状物料的测量及定位，低处的两个双目立体视觉相机11，负责较小尺寸的卷状物料的测量及定位； 所述边缘计算盒系统被配置为执行卷状物料的测量算法，所述算法包括：以物料托盘6的平面建立检测基准平面，并获得物料托盘6上卷状物料轴端的点云，计算出高于检测基准平面以上空间点云的最小外切长方体，以所述最小外切长方体的宽作为卷状物料的直径，以所述最小外切长方体的长作为卷状物料的宽度； 货架1，设有若干节槽钢，每节槽钢用于存放至少两件卷状物料，货架1与仓库控制系统通讯连接； 放货时，视觉检测机构将卷状物料直径和宽度数据传输至仓库控制系统，仓库控制系统将卷状物料直径和宽度数据传输至托盘堆垛机4，调节夹抱机构的叉间距，以使夹抱机构能夹持卷状物料，仓库控制系统获取卷装物料存放在货架1上的位置的中心坐标数据传输至托盘堆垛机4，托盘堆垛机4执行指令，将卷状物料搬运到货架1上指定的位置上。

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