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龙图腾网获悉苏州大学申请的专利一种车队自适应巡航控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119659611B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411776676.X，技术领域涉及：B60W30/16；该发明授权一种车队自适应巡航控制方法是由王翔;佟嘉鑫;王可馨;俄文娟;华梦瑶;刘香袭设计研发完成，并于2024-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车队自适应巡航控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车队自适应巡航控制方法，包括：步骤A：建立动态安全需求距离模型，用于描述网联环境下智能网联驾驶队列对安全间距的需求；结合队列内部前方车辆的速度、加速度信息，以及车辆所处队列中不同位置的影响，引入信息传递系数和位置影响系数，建立动态安全需求距离策略；步骤B：基于动态安全需求距离模型改进协同自适应巡航控制模型CACC，将车头时距策略更新为所述动态安全需求距离策略；引入速度与间距延迟模拟上层规划与底层控制之间的时滞关系；步骤C：建立基于自适应间距策略的协同换道控制策略，针对车辆强制换道的不同阶段设置松弛间距、恢复间距、均衡间距，根据换道阶段指示变量进行自适应变化；构建协同换道优化模型，以实现队列集中式控制。

本发明授权一种车队自适应巡航控制方法在权利要求书中公布了：1.一种车队自适应巡航控制方法，其特征在于，包括： 步骤A：建立动态安全需求距离模型，用于描述网联环境下智能网联驾驶队列对安全间距的需求；结合队列内部前方车辆的速度、加速度信息，以及车辆所处队列中不同位置的影响，引入信息感知系数和位置影响系数，建立动态安全需求距离策略； 步骤B：基于动态安全需求距离模型改进协同自适应巡航控制模型CACC，将车头时距策略更新为所述动态安全需求距离策略；引入速度与间距延迟模拟上层规划与底层控制之间的时滞关系； 步骤C：建立基于自适应间距策略的协同换道控制策略，针对车辆强制换道的不同阶段设置松弛间距、恢复间距、均衡间距，根据换道阶段指示变量进行自适应变化；基于换道过程中不同阶段的需求，分析各子目标之间的相互关系，确立各阶段目标函数的权重分配，结合队列内车辆的约束条件，构建协同换道优化模型，以实现队列集中式控制； 所述步骤A，包括： 步骤A1：设立VTH间距策略如下： ； 其中，为期望的安全间距；为后跟随车的速度；为车头时距；是待标定系数；为前车和后车之间的速度差； 步骤A2：引入信息感知系数与位置影响系数： 建立动态安全需求距离策略如下： ； 式中，表示目标车辆和前车之间的速度差异；是车辆j的信息感知系数；是车辆j的位置影响系数；是车辆j的加速度；、和是待标定的参数，表示与前车速度差的影响，表示前方车辆加速度的影响；为队列末尾车辆编号； 步骤A3：参数标定： 对动态安全需求距离策略的模型参数进行校准，使用粒子群优化算法作为标定方法，选择均方根误差用于衡量实际间距与动态安全需求距离策略之间的误差； 所述步骤B，包括： 步骤B1：考虑时间延迟及动态安全需求距离的改进CACC模型为： ； 式中，是间隙误差；和分别是车辆和的纵向位置；是目标车辆的速度；t是车头时距；是更新步长；和是控制系数；是车辆长度；和分别表示间距延迟和速度延迟； 步骤B2：基于MPC的动态参数调整： 结合约束条件与目标函数，在MPC框架下建立优化模型对PD控制参数进行动态调参。

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