浙江大学杨栩旭获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种活结打开力的计算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119646365B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411484181.X，技术领域涉及：G06F17/13；该发明授权一种活结打开力的计算方法是由杨栩旭;冯涛;薛耀庭;张凯航;李思扬;李铁风设计研发完成，并于2024-10-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种活结打开力的计算方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种活结打开力的控制方法，通过构建的活结打开力的计算模型，并将获取线材的杨氏模量、线径和自摩擦系数以及设定活结的结构输入至构建的活结打开力的计算模型；计算得到活结打结力。本发明能够通过打活结的过程参数直接预测活结的打开力大小，并能够进行反解，制备具有任意打结力的活结。同时本发明在不依赖于传感器的前提下，能够依靠活结的结构实现任意指定大小的力输出与测量。
本发明授权一种活结打开力的计算方法在权利要求书中公布了：1.一种活结打开力的计算方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤1、获取线材的杨氏模量、线径和自摩擦系数， 步骤2、设定活结的结构； 步骤3、构建活结打开力的计算模型，分别输入数据库中线材的杨氏模量、直径、摩擦系数和活结的结构，对模型进行训练，与活结打开力的实测值进行对照优化，减小计算的误差； 步骤3通过使用Kirchhoff构建活结打开力的计算模型； 步骤3包括以下步骤： 步骤3.1、根据Kirchhoff杆理论，将活结分解为总长度为2L的Kirchhoff杆，以及直径为D的刚性圆环； 步骤3.2、根据Kirchhoff杆与刚性圆环之间的关系，构建活结打开力的计算模型； 步骤3.3、根据步骤3.2构建的活结打开力的计算模型构建对应的边界条件； 步骤4、根据训练好的模型，输入步骤1中获取的杨氏模量、线径和自摩擦系数和步骤2中的打结的结构，计算得到活结打结力。
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