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龙图腾网获悉湖北三环智能科技有限公司申请的专利一种智能运输车的多轴驱动转向控制方法及控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119611503B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411539173.0，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权一种智能运输车的多轴驱动转向控制方法及控制系统是由詹军;佘勇;吴峰;徐迪;王莹设计研发完成，并于2024-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能运输车的多轴驱动转向控制方法及控制系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种智能运输车的多轴驱动转向控制方法及控制系统，方法包括：S1，根据二自由度运动学模型计算第二轴和第三轴的转向特性，以调整第二轴以及第三轴上各车轮目标转角；S2，将车辆航向角以及车轮目标转角作为输入量，对应轴上电机运转参数作为扰动量，车轮实际转角作为反馈量，控制得到第二轴和第三轴上各车轮实际转角；S3，基于阿克曼转角定理得到第一轴和第二轴的转向关系以及第三轴和第四轴的转向关系，根据转向关系控制第一轴以及第四轴上的车轮转向。本发明先通过运动学模型计算出带驱动能力第二轴和第三轴转向关系以及车轮实际转角，然后依据阿克曼转角关系随动控制第一轴和第四轴车轮转角，车轮转向控制精度高，利于车轮轨迹优化。

本发明授权一种智能运输车的多轴驱动转向控制方法及控制系统在权利要求书中公布了：1.一种智能运输车的多轴驱动转向控制方法，其特征在于，所述智能运输车包括依次设置的第一轴、第二轴、第三轴和第四轴，其中，第一轴和第四轴被配置为转向轴，第二轴和第三轴被配置为驱动转向轴，每轴均配置有用于控制转向的转向执行机构，第二轴和第三轴分别被配置有驱动机构；控制方法包括： S1，基于二自由度模型构建关于第二轴和第三轴的运动学模型，根据所述运动学模型计算第二轴和第三轴的转向特性，根据所述转向特性调整第二轴以及第三轴上各车轮的初始目标转角为车轮目标转角；包括： S101，基于二自由度模型构建关于第二轴和第三轴的运动学模型，所述运动学模型可表示为如下状态空间方程： 其中，是第二轴与第三轴之间的轴距，是回转中心相对于第二轴的垂距，是回转中心相对于第二轴的垂距，是第二轴车轮的偏转刚度，是第三轴车轮的偏转刚度，是车辆横摆角速度，是车辆质心侧偏角，是前轮转角，是车辆质量，是车辆绕Z轴的转动惯量，是车辆在X方向上的速度； 根据所述状态空间方程得到如下前轮转角、车辆横摆角速度与转向特性的关系： 其中，为相邻采样时刻车辆横摆角速度的差值； S102，根据所述前轮转角、车辆横摆角速度与转向特性的关系持续判断当前转向特性； 若判定当前转向特性为中性转向时，将当前车轮转角作为车轮目标转角； 若判定当前转向特性为不足转向时，增大车轮的转向角度，直至判定为中性转向； 若判定当前转向特性为过度转向时，减小车轮的转向角度，直至判定为中性转向； S2，对于第二轴和第三轴上任一车轮，将车辆的目标航向角以及所述车轮目标转角作为输入量，对应轴上驱动机构的运转参数作为扰动量，车轮实际转角作为反馈量，控制对应轴上的车轮转向；遍历第二轴和第三轴上全部车轮，得到第二轴和第三轴上各车轮的车轮实际转角； S3，基于阿克曼转角定理得到第一轴和第二轴的转向关系以及第三轴和第四轴的转向关系，根据所述转向关系随动控制第一轴上的车轮转向以及第四轴上的车轮转向。

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