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龙图腾网获悉北京交通大学申请的专利单动力多模式地面移动机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119610054B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411675111.2，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权单动力多模式地面移动机器人是由刘超;胡潇舟;鲁御新设计研发完成，并于2024-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本单动力多模式地面移动机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种单动力多模式地面移动机器人，包括驱动电机、中心对称且首尾闭环铰接的第一Bennett机构和第二Bennett机构，每个Bennett机构包括对称设置并铰接的第一驱动杆和第二驱动杆以及第一支撑杆和第二支撑杆；第一支撑杆的开放端铰接到第一驱动杆的开放端侧壁，第二支撑杆的开放端铰接到第二驱动杆的开放端侧壁；每个驱动杆以及支撑杆的开放端固设有凸起半球，凸起半球的弧形面朝外设置；每个驱动杆以及支撑杆的外侧两端固设有两个圆弧支腿；该实施方式中通过驱动电机驱动以及凸起半球及圆弧支腿的支撑，实现该机器人的连续旋转运动模式、直行及侧滚运动模式、转向直行或侧滚运动模式、跨越连续垂直障碍运动模式以及地面滚动刹车运动模式。

本发明授权单动力多模式地面移动机器人在权利要求书中公布了：1.一种单动力多模式地面移动机器人，其特征在于，包括驱动电机、中心对称且首尾闭环铰接的第一Bennett机构和第二Bennett机构，其中， 每个Bennett机构包括对称设置并铰接的第一驱动杆和第二驱动杆，以及第一支撑杆和第二支撑杆，两个第一驱动杆和两个第二驱动杆闭环铰接；所述第一支撑杆的开放端铰接到第一驱动杆的开放端侧壁，所述第二支撑杆的开放端铰接到第二驱动杆的开放端侧壁； 每个所述第一驱动杆、第二驱动杆、第一支撑杆以及第二支撑杆的开放端固设有凸起半球，所述凸起半球的弧形面朝外设置； 每个所述第一驱动杆、第二驱动杆、第一支撑杆以及第二支撑杆的外侧两端固设有两个圆弧支腿，多个圆弧支腿构成四组类圆形轮组件； 所述驱动电机用于驱动一个第一支撑杆或第二支撑杆转动，使得所述机器人处于折叠状态或者展开状态，在所述凸起半球及圆弧支腿的支撑下，实现该机器人的连续旋转运动模式、直行运动模式及侧滚运动模式、转向直行或转向侧滚运动模式、跨越连续垂直障碍运动模式以及地面滚动刹车运动模式； 每个Bennett机构中的第一驱动杆、第二驱动杆、第一支撑杆以及第二支撑杆的横截面呈扇形设置；在收缩状态下，第一驱动杆、第二驱动杆、第一支撑杆以及第二支撑杆的内壁相接合，形成圆柱体； 所述第一Bennett机构的第一驱动杆的两端平行地设置有用于与两个第二驱动杆铰接的转动关节；每个第二驱动杆的两端平行地设置有用于与两个第一驱动杆铰接的转动关节； 每个所述第二驱动杆以及第二Bennett机构中的第一驱动杆的靠近开放端的侧壁上设置有转动关节； 每个所述第一支撑杆和第二支撑杆的连接端分别设置有用于与第二支撑杆和第一支撑杆铰接的转动关节；每个所述第一支撑杆和第二支撑杆的靠近开放端的侧壁上分别设置有用于与相对应的第一驱动杆和第二驱动杆铰接的转动关节，其中， 所述驱动电机的外壳固设到第一Bennett机构的第一驱动杆的开放端的侧壁，所述驱动电机的传动轴与所述第一Bennett机构中的第一支撑杆的开放端的转动关节同轴连接； 每个第一驱动杆以及第二驱动杆端部的转动关节的轴线相平行，且按照平行四边形设置。

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