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龙图腾网获悉中国农业机械化科学研究院集团有限公司申请的专利一种棚架式果园猕猴桃采摘装置及采摘方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119605491B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510088318.8，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权一种棚架式果园猕猴桃采摘装置及采摘方法是由苑严伟;朱越;朱立成;赵博;于健麟;韩振浩;王瑞雪;王文贝;鹿昆磊;冯旭光设计研发完成，并于2025-01-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种棚架式果园猕猴桃采摘装置及采摘方法在说明书摘要公布了：一种棚架式果园猕猴桃采摘装置及采摘方法，该装置包括行走机构；采摘机构，通过升降机构安装在行走机构的车架上，包括支架、驱动部件、传动轴、采摘盘和拨落指，支架安装在升降机构顶端，驱动部件安装在支架上并与传动轴连接，采摘盘交错安装在传动轴上，相邻采摘盘之间具有夹角，使相邻采摘盘之间的间隙周期性扩张和收缩；拨落指与驱动部件连接，对应于采摘盘设置，并通过支撑轴安装在支架上；检测机构，实时检测待采果实的密度和高度分布以获得检测信息；以及控制器，分别与行走机构、采摘机构和检测机构连接，并根据检测信息动态规划最优采摘路径和采摘顺序，实时调整采摘作业参数和采摘姿态。本发明还提供了棚架式果园猕猴桃采摘方法。

本发明授权一种棚架式果园猕猴桃采摘装置及采摘方法在权利要求书中公布了：1.一种棚架式果园猕猴桃采摘装置，其特征在于，包括： 行走机构； 至少一组采摘机构，通过升降机构安装在所述行走机构的车架上，所述采摘机构包括支架、驱动部件、传动轴、采摘盘和拨落指，所述支架安装在所述升降机构顶端，所述驱动部件安装在所述支架上并与所述传动轴连接，所述采摘盘交错安装在所述传动轴上，相邻所述采摘盘之间具有夹角，使相邻采摘盘之间的间隙周期性扩张和收缩；所述拨落指与所述驱动部件连接，对应于所述采摘盘设置，并通过支撑轴安装在所述支架上； 检测机构，用于实时检测待采果实的密度和高度分布以获得检测信息；以及 控制器，分别与所述行走机构、采摘机构和检测机构连接，并根据所述检测信息动态规划最优采摘路径和采摘顺序，实时调整采摘作业参数和采摘姿态； 所述驱动部件包括采摘步进电机和拨落步进电机，所述采摘步进电机与所述传动轴连接，所述拨落步进电机与所述支撑轴连接；所述控制器根据所述检测信息通过所述采摘步进电机精确控制所述采摘盘的旋转速度和方向以完成果实的夹持与采摘；通过所述拨落步进电机控制所述拨落指在最佳位置与果实接触以分离果实与采摘盘； 所述拨落步进电机直接驱动所述拨落指，通过调整所述拨落步进电机的转速和转角，控制所述拨落指运动到目标位置与果实表面接触，所述控制器实时监控所述拨落指的动作轨迹，确保在适当的速度和角度下触碰果实；所述控制器同步调节所述步进电机的转速和拨落指的摆动频率，所述拨落指的运动轨迹与所述采摘盘的旋转保持同步，使所述拨落指始终在果实最佳位置处工作；所述拨落指末端安装力传感器实时检测所述拨落指与果实的接触力，所述控制器根据反馈信号调整所述拨落指的速度和摆动角度，确保安全高效地拨落果实； 所述采摘盘为圆盘结构，所述圆盘的盘面上设置有扇形封闭区和开放区，所述开放区靠近中心处和边缘处分别设置有采摘指安装部，所述开放区内沿圆周均匀设置有多个柔性采摘指，所述柔性采摘指的两端分别通过所述采摘指安装部安装在所述开放区； 所述柔性采摘指的数量与待采果实的大小适配，所述柔性采摘指为高摩擦系数柔性材料件。

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