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龙图腾网获悉广东人工智能与先进计算研究院申请的专利一种飞行器的运动估计方法、装置、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119594980B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411767823.7，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种飞行器的运动估计方法、装置、设备和存储介质是由蒿杰;尹洪佩;霍汉民;张文清;徐大荣;罗新勇设计研发完成，并于2024-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种飞行器的运动估计方法、装置、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种飞行器的运动估计方法、装置、设备和存储介质，涉及计算机技术领域，该方法包括：基于误差状态卡尔曼滤波器ESKF分析处理飞行器获取到的当前点云数据和飞行器的当前惯性数据对飞行器进行运动估计得到飞行器的第一运动估计结果；通过对飞行器获取到的当前图像数据进行光流跟踪得到飞行器的第二运动估计结果；根据当前点云数据中各点与各点对应的最近邻平面的约束强度确定第一运动估计结果的第一权重，根据第一权重确定第二运动估计结果的第二权重；基于第一权重和第二权重融合第一运动估计结果和第二运动估计结果，得到飞行器更加精确的目标运动估计结果，实现对飞行器精确的运动估计。

本发明授权一种飞行器的运动估计方法、装置、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种飞行器的运动估计方法，其特征在于，包括： 基于误差状态卡尔曼滤波器ESKF分析处理飞行器获取到的当前点云数据和所述飞行器的当前惯性数据，对所述飞行器进行运动估计，得到所述飞行器的第一运动估计结果，其中，所述ESKF中观测方程由所述当前点云数据中各点与各点在局部点云地图中最近邻平面的距离确定； 通过对所述飞行器获取到的当前图像数据进行光流跟踪，得到所述飞行器的第二运动估计结果，其中，光流跟踪的数据约束由惯性数据和图像数据确定； 根据所述当前点云数据中各点与各点对应的最近邻平面构成的第一向量与所述飞行器的行进方向构成的第二向量的向量夹角确定所述当前点云数据中各点与各点对应的最近邻平面的约束强度；通过对累加所述当前点云数据中各点与各点对应的最近邻平面的约束强度得到的强度和值进行归一化处理，得到确定所述第一运动估计结果的评价指标，并将所述评价指标确定为第一权重，根据所述第一权重确定所述第二运动估计结果的第二权重； 基于所述第一运动估计结果和所述第一权重以及所述第二运动估计结果和所述第二权重确定目标运动估计结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广东人工智能与先进计算研究院，其通讯地址为：510530 广东省广州市黄埔区开源大道11号B2栋801室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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