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龙图腾网获悉中铁电气化局集团有限公司第二工程分公司申请的专利一种地铁隧道支架安装方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119593807B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411760757.0，技术领域涉及：E21F17/18；该发明授权一种地铁隧道支架安装方法及系统是由任强;刘天伟;李致飞;李松;王健;林武宾;卜远星;熊鑫;张占硕;田扬;王勇;李朋辉;孟凡鑫;高树和;李兴兴设计研发完成，并于2024-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种地铁隧道支架安装方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种地铁隧道支架安装方法及系统，所述方法包括步骤：扫描隧道并建立隧道的三维模型，在隧道的三维模型中识别槽道并获得槽道的实际空间位置；扫描支架，获取支架信息，其中，支架信息包括支架的内孔距、支架的摆放位姿角和支架的空间位置；扫描槽道，根据槽道的实际空间位置，获得槽道上的螺栓安装位置；基于螺栓安装位置，控制第一机械臂夹取第一螺栓放置到螺栓安装位置，并控制第二机械臂夹取第一螺帽锁紧第一螺栓；基于螺栓安装位置和支架空间位置，控制第二机械臂夹取支架与第一螺栓进行对孔装配，并控制第一机械臂夹取第二螺帽锁紧支架。本发明能够提高地铁隧道支架安装的安装质量与安装效率。

本发明授权一种地铁隧道支架安装方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种地铁隧道支架安装方法，其特征在于，包括步骤： 扫描隧道并建立隧道的三维模型，在隧道的三维模型中识别槽道并获得槽道的实际空间位置； 扫描支架，获取支架信息，其中，支架信息包括支架的摆放位姿角和支架的空间位置； 扫描槽道，根据槽道的实际空间位置，获得槽道上的螺栓安装位置； 基于螺栓安装位置，控制第一机械臂夹取第一螺栓放置到螺栓安装位置，并控制第二机械臂夹取第一螺帽锁紧第一螺栓； 基于螺栓安装位置和支架空间位置，控制第二机械臂夹取支架与第一螺栓进行对孔装配，并控制第一机械臂夹取第二螺帽锁紧支架； 所述扫描支架，获得支架信息，包括步骤： 对支架进行多点式扫描，获取并对支架的若干点云数据进行拼接，构建支架的三维点云数据； 基于支架的三维点云数据，获得支架的空间位置信息和摆放姿态角，生成支架与第二机械臂的旋转平移矩阵； 所述生成支架与第二机械臂的旋转平移矩阵，包括步骤： 设支架的螺栓孔位空间点集P，对应的齐次坐标P=X,Y,Z,1.T，投影到图像中得到特征点=,,1.T； 定义增广矩阵[R|t]为3*4的矩阵： S= 采用特征点对矩阵进行计算，获得约束： ； 定义旋转平移矩阵T的行向量为： 将上述约束转化成矩阵： 当有N个特征点时，获得线性方程： 采用对匹配点对旋转平移矩阵T进行求解，其中K为旋转平移矩阵T的维度。

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