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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利水下拖曳系统拖缆长度动态实时预报方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119514214B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411641719.3，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权水下拖曳系统拖缆长度动态实时预报方法是由许浩;梁晓锋;王健;陈炉云;高浩然设计研发完成，并于2024-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本水下拖曳系统拖缆长度动态实时预报方法在说明书摘要公布了：一种水下拖曳系统拖缆长度动态实时预报方法，通过构建包含拖缆的运动学与动力学方程的拖曳系统的离散化模型，根据根据离散化模型进行拖缆长度动态预报的数值仿真。本发明能够连续准确预报拖体在给定作业深度下所需的缆长，从而确保拖体在指定作业位置稳定作业。

本发明授权水下拖曳系统拖缆长度动态实时预报方法在权利要求书中公布了：1.一种水下拖曳系统拖缆长度动态实时预报方法，其特征在于，包括： 步骤1、构建包含拖缆的运动学与动力学方程的拖曳系统的离散化模型，具体为：在参考坐标系下将单根拖缆离散化为N段微元ds，则有N+1个质点，各质点编号由自上而下，水面母船处的节点号为0，则拖缆末端的节点号为N，每个微元近似为弹簧-阻尼系统，其受到的张力、弯矩、重力、阻尼力均近似作用到一个质点上，再利用牛顿第二定律列出所有微分方程组进行求解，任意第j拖缆微段处第i节点与i-1节点之间的微元，其张力大小保持不变，张力方向沿切向方向； 步骤2、根据步骤1建立的拖缆离散化模型，进行拖缆长度动态预报的迭代数值仿真，具体包括： 2.1、对水下拖曳系统的拖缆及拖体各个参数赋值，并设定拖缆及拖体的初始状态；本数值模型的参数包括：拖缆直径、流体切向及法向阻尼系数、弹性模量、线密度、流体密度；拖体的质量、拖曳速度、流体相对速度；开始启动拖缆数值计算模型，进行数值计算； 2.2、进行第k次放缆，更新本次放缆后拖缆各质点的位置矢量、速度矢量以及所有质点的质量，其中：k=1,2…n，n代表放缆次数； 2.3、本次布放拖缆完成后，计算当前已经布放的拖缆各质点的重力、浮力；根据本时刻的拖缆各质点流体相对速度，计算拖缆质点的流体阻尼力以及拖曳系统的拖体的水流阻尼力，从而计算得到当前拖曳系统的总阻尼力；并计算拖缆各质点的附加质量力； 2.4、根据拖缆各质点的位置矢量计算拖缆各微段应变，从而计算拖缆各微段的张力，最终得到拖缆各质点的合力； 2.5、依据牛顿第二定律，计算拖缆各质点的加速度；之后采用Runge-Kutta方法计算各质点的速度以及位移； 2.6、不断重复步释2.3至2.5，直至拖缆各质点的位置矢量达到收敛条件，即同质点的位置矢量的一范数小于收敛条件，便回到步释2.2放下一次阶段拖缆； 2.7、当拖体到达所需的作业深度或预设的总缆长已经全部释放完毕时便停止数值计算。

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