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龙图腾网获悉中国人民解放军火箭军工程大学申请的专利执行机构故障下的运载火箭自适应超螺旋滑模容错控制方法、设备、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119511721B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411634909.2，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权执行机构故障下的运载火箭自适应超螺旋滑模容错控制方法、设备、介质及产品是由周志杰;王珂君;冯志超;胡昌华设计研发完成，并于2024-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本执行机构故障下的运载火箭自适应超螺旋滑模容错控制方法、设备、介质及产品在说明书摘要公布了：本申请公开的执行机构故障下的运载火箭自适应超螺旋滑模容错控制方法、设备、介质及产品，涉及容错控制领域，该方法包括：结合建立的运载火箭姿态控制系统模型和故障模型建立包含执行机构故障的运载火箭姿态控制系统模型；基于跟踪误差，结合运载火箭姿态控制系统模型构建包含执行机构故障的运载火箭姿态跟踪系统模型；选择滑模面与趋近律，结合运载火箭姿态跟踪系统模型得到控制器稳定跟踪模型；采用控制器稳定跟踪模型实现运载火箭对姿态指令的跟踪，完成运载火箭自适应超螺旋滑模容错控制。本申请能够提高执行机构故障下的系统鲁棒性，从而更加有效地实现运载火箭的稳定运行。

本发明授权执行机构故障下的运载火箭自适应超螺旋滑模容错控制方法、设备、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种执行机构故障下的运载火箭自适应超螺旋滑模容错控制方法，其特征在于，包括： 建立运载火箭姿态控制系统模型； 考虑执行机构故障，建立故障模型； 结合所述运载火箭姿态控制系统模型和所述故障模型建立包含执行机构故障的运载火箭姿态控制系统模型； 确定姿态跟踪指令，并构造跟踪误差； 基于所述跟踪误差，结合包含执行机构故障的运载火箭姿态控制系统模型构建包含执行机构故障的运载火箭姿态跟踪系统模型； 选择滑模面与趋近律，结合包含执行机构故障的运载火箭姿态跟踪系统模型得到控制器稳定跟踪模型；所述控制器稳定跟踪模型表示为： 式中，δ为模型输入摆角，x1为姿态角信号，x2为中间表示，f2x1为关于x1的函数，B为等效摆角与控制力矩之间的力矩转换矩阵，λ和c1均为待设计参数，s为滑模面，S为关于滑模面的向量，signs为关于滑模面s的符号函数，ν为滑模面中的积分项，e2为跟踪误差关于时间的一阶导数，为模糊逻辑控制产生的近似项，f1x1,x2为关于x1和x2的函数，为偏置量的估计量，为干扰量的估计量，为期望指令关于时间的二阶导数； 采用所述控制器稳定跟踪模型实现运载火箭对姿态指令的跟踪，完成运载火箭自适应超螺旋滑模容错控制。

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