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龙图腾网获悉中国直升机设计研究所申请的专利一种旋翼飞行器外吊挂运动测量方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119509524B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411434371.0，技术领域涉及：G01C21/10；该发明授权一种旋翼飞行器外吊挂运动测量方法及装置是由虞汉文;余忠烜;朱光明;张树鹏;汤永;鲍志泽设计研发完成，并于2024-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种旋翼飞行器外吊挂运动测量方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种旋翼飞行器外吊挂运动测量方法及装置，本发明采用应变测试的方式，利用载荷应变标定系数计算外吊挂载荷，依据航向、侧向、垂向载荷计算外吊挂绳索角度，再对绳索角度进行时间求导得到角速率及加速率，从而推导出外吊挂相对吊挂点相对运动。本发明为精确测量外吊挂的三维运动轨迹和运动参数提供了技术手段，提供的载荷应变非线性标定方法，可提高测量精度；另外本装置可采用模块化设计，安装方便，精度高，通用性强。

本发明授权一种旋翼飞行器外吊挂运动测量方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种旋翼飞行器外吊挂运动测量方法，其特征在于，采用应变测试的方式，利用载荷应变标定系数计算外吊挂载荷，依据航向、侧向、垂向载荷计算外吊挂绳索角度，再对绳索角度进行时间求导得到角速率及加速率，从而推导出外吊挂相对吊挂点的相对速度及相对加速度； 所述方法包括： 步骤1、在直升机与外吊挂连接杆梁部位，布置应变组件； 步骤2、在直升机机身加装数据采集系统； 步骤3、在直升机不开车状态下，在直升机与外吊挂连接点，分别沿着航向、侧向、垂向施加载荷fx、fy及fz，数据采集系统采集应变组件的应变数据； 步骤4、对步骤3中的应变数据进行处理，得出载荷应变系数矩阵K； 步骤5、在直升机飞行状态下，数据采集系统采集应变组件的应变数据； 步骤6、依据步骤4中的载荷应变系数矩阵K，以及步骤5采集的应变数据，采用扩展最小二乘法求逆，得到航向、侧向、垂向的实际载荷Fx、Fy及Fz； 步骤7、依据步骤6得到的实际载荷Fx、Fy及Fz，结合三个力之间三角函数投影关系，得出绳索角度； 步骤8、对步骤7得到的绳索角度进行时间求导，求出绳索的角速率及加速率，再乘以绳索长度，从而推导出外吊挂相对吊挂点的相对速度及相对加速度。

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